[发明专利]车辆驾驶辅助装置

说明书

本发明涉及车辆驾驶辅助装置，其具备显示装置(41)，该显示装置为了将车辆(100)的驾驶员应该注意的对象物存在于车辆周围的情况通知给驾驶员而实施每一次需要预定的显示时间(Ttotal)的唤起注意显示。车辆驾驶辅助装置在唤起注意条件成立的情况下将实施唤起注意显示的指示施加给显示装置，唤起注意条件包含车辆到达对象物所需的预测到达时间(TTC)在与预定的显示时间相比而较长的显示开始阈值时间(TTC1)以下这一条件。车辆驾驶辅助装置在初次判断出对象物存在的时间点的预测到达时间在下限阈值时间(TTClow)以下的情况下，即使唤起注意条件成立也不将实施唤起注意显示的指示施加给显示装置，下限阈值时间(TTClow)与显示开始阈值时间相比而较短且在预定的显示时间以上。

技术领域

本发明涉及一种在车辆接近行人以及自行车等物标的情况下对于驾驶员实施唤起注意显示的车辆驾驶辅助装置。

背景技术

已知有一种如下的车辆驾驶辅助装置，其使用雷达以及立体摄像机等而对车辆周围的行人等物标进行检测，并且在车辆接近了该物标的情况下通过显示装置而实施用于向车辆的驾驶员通知该物标的存在的唤起注意显示(以下，称为“现有装置”)(例如，参照专利文献1)。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2015-141490号公报

发明内容

发明所要解决的课题

另外，关于唤起注意显示存在如下情况，例如，以向驾驶员提示对象物接近的方向为目的，而通过使多个箭头按顺序点亮从而实施唤起注意显示。在这种情况下，在一次的唤起注意显示中需要预定的显示时间。另一方面，存在如下情况，即，由于物标隐藏于建筑物中、或物标的行进方向突然变化，因而在车辆非常接近该物标的时间点处，才初次将该物标识别为应该唤起注意的对象物。这时，如上所述，如果现有装置被构成为，为了实施一次唤起注意显示而需要设定预定的显示时间，并且，在该现有装置识别出对象物的时间点处开始唤起注意显示，则有可能出现在该唤起注意显示结束前车辆已经通过了物标的情况。在该情况下，驾驶员感觉到不适感的可能性较高。

本发明是为了应对上述的课题而被完成的。即，本发明的目的之一为,提供一种在实施用于向驾驶员通知行人以及自行车等的物标的存在的唤起注意显示的情况下，给驾驶员带来不适感的可能性较小的车辆驾驶辅助装置。

本发明所涉及的车辆驾驶辅助装置(以下，称为“本发明装置”)具备物标检测装置14R、14F、14F、15、显示装置41、控制单元10、20、30、40、50。

所述物标检测装置取得存在于车辆100的周围的物标的物标信息，所述物标信息包含与相对于该车辆的位置以及速度相关的信息。所述显示装置为了将所述车辆的驾驶员应该注意的对象物存在于该车辆的周围的情况通知给该驾驶员，而根据指示来实施每一次需要预定的显示时间Ttotal的唤起注意显示。

所述控制单元利用所述物标信息来对所述对象物是否存在于所述车辆的周围进行判断(图7的步骤715)。所述控制单元在判断为所述对象物存在的情况下(在步骤715中的“是”的判断)，利用所述物标信息而对所述车辆到达该对象物所需的预测到达时间TTC进行推断，并且对唤起注意条件是否成立进行判断(步骤725)，其中，所述唤起注意条件包含所述预测到达时间在与所述预定的显示时间相比而较长的显示开始阈值时间TTC1以下这一条件。在判断为所述唤起注意条件成立的情况下(步骤725中的“是”的判断)，将实施所述唤起注意显示的指示施加给所述显示装置。由此，能够将对象物存在于车辆周围的情况通知给驾驶员。

另外，所述控制单元被构成为，在初次判断出所述对象物存在的时间点处的所述预测到达时间为下限阈值时间TTClow以下的情况下(图7的步骤725中的“否”的判断)，即使所述唤起注意条件成立也不将实施所述唤起注意显示的指示施加给所述显示装置，其中，所述下限阈值时间与所述显示开始阈值时间相比而较短且在所述预定的显示时间以上。