[发明专利]一种爬行训练装置及其使用方法

权利要求书

1.一种爬行训练装置，其特征在于，包括控制装置和辅助爬行装置；

所述控制装置包括人机交互单元、处理单元和操作控制单元；

所述人机交互单元与所述处理单元相互电连接；所述操作控制单元与所述处理单元电连接；

所述辅助爬行装置包括四个爬行支撑机构，所述的四个爬行支撑机构对应患者的四肢位置分布；

所述的爬行支撑机构均包括机械臂和托具；所述的托具由机械臂承托；所述机械臂与所述操作控制单元电连接。

2.根据权利要求1所述的爬行训练装置，其特征在于，所述的爬行训练装置还包括支架、吊带和腹部托具，所述腹部托具通过所述吊带悬吊于支架上并悬于所述辅助爬行装置上方。

3.根据权利要求1或2任一所述的爬行训练装置，其特征在于，所述的机械臂为直角坐标系机械臂。

4.根据权利要求3所述的爬行训练装置，其特征在于，所述直角坐标系机械臂包括第一丝杠装置和第二丝杠装置；

所述第一丝杠装置沿爬行方向水平设置；所述第一丝杠装置包括第一丝杠，与所述第一丝杠配合的第一滑块和第一伺服电机，所述第一伺服电机连接于所述第一丝杠的一端；

所述第二丝杠装置包括第二丝杠支架，第二丝杠，与第二丝杠配合的第二滑块和第二伺服电机，所述第二丝杠支架与所述第一滑块固定连接，所述第二丝杠与第二丝杠支架连接，所述第二丝杠竖直设置，所述第二伺服电机连接于所述第二丝杠的底端，所述第二滑块上固定连接竖直的托具支架，所述托具支架顶端连接所述托具；

所述第一伺服电机和所述第二伺服电机分别与所述操作控制单元电连接。

5.根据权利要求1、2或4任一所述的爬行训练装置，其特征在于，所述每个托具上均设置有肢端压力感应器，所述每个肢端压力感应器均与所述处理单元电连接。

6.根据权利要求1、2或4任一所述的爬行训练装置，其特征在于，所述爬行训练装置还包括摄像头；所述摄像头与所述处理单元电连接。

7.根据权利要求1、2或4任一所述的爬行训练装置，其特征在于，所述爬行训练装置还包括多媒体互动装置；所述多媒体互动装置与所述处理单元电连接。

8.根据权利要求2或4所述的爬行训练装置，其特征在于，所述腹部托具上设置有腹部压力感应器，所述腹部压力感应器与所述处理单元电连接。

9.一种权利要求1-8所述爬行训练装置的使用方法，其特征在于，包括如下步骤：

（1）将患者的双手双腿分别对应四个托具，使患者以爬行姿态位于所述爬行支撑机构上；

（2）打开所述爬行训练装置，通过人机交互单元设置训练计划，所述训练计划包括所述辅助爬行装置的运动模式、运动幅度、运动速度、运动周期数或运动时间；

（3）设置完成后，所述人机交互单元将训练计划以电信号的形式传输给处理单元，所述处理单元将所接收的电信号转换为操作执行信号，之后将操作执行信号传输给操作控制单元，操作控制单元控制所述辅助爬行装置按照所设置的训练计划运动；

（4）训练结束后，所述处理单元将停止信号传输给操作控制单元，操作控制单元控制所述辅助爬行装置停止运转。

10.根据权利要求9所述爬行训练装置的使用方法，其特征在于，所述的爬行训练装置还包括支架、吊带和腹部托具，所述腹部托具通过所述吊带悬吊于支架上并悬于所述辅助爬行装置上方；

步骤（1）中，将患者的腹部置于腹部托具上。

11.根据权利要求9或10任一所述的方法，其特征在于，所述每个托具上均设置有肢端压力感应器，所述每个肢端压力感应器均与所述处理单元电连接；

所述肢端压力感应器感应到托具上的压力后，将压力信号传输至处理单元，由处理单元进行分析后，根据所接收的压力信号调整操作执行信号，再将调整后的操作执行信号传输给操作控制单元。

12.根据权利要求9或10任一所述的方法，其特征在于，所述爬行训练装置还包括摄像头；所述摄像头与所述处理单元电连接；

所述摄像头用于捕捉患者爬行训练时的姿态，并将视频信号传输给处理单元；处理单元记录视频信号，并通过人机交互单元展示。