[发明专利]一种基于自动引导车的快递分拣方法

说明书

本发明公开了一种基于自动引导车的快递分拣方法，包括方格型引导路径及上位机，自动引导车沿方格型引导路径行驶，通过WiFi局域网跟上位机通讯，上位机分配任务及路径给自动引导车，自动引导车从取货口收取快递后沿预定路线到达分拣口，完成分拣任务。本发明提出基于融合时间窗的A*算法规划出自动引导车无冲突最优路径，并结合点边防冲突算法预防多自动引导车之间的冲突。

技术领域

本发明涉及工业自动化的自动输送设备领域，具体涉及一种基于自动引导车的快递分拣方法。

背景技术

近几年来我国电子商务行业迅猛发展，随之而来巨大的物流配送工作给我国快递行业带来了前所未有的挑战和机遇。快递分拣成本高、效率低成为制约我国快递行业效率的主要问题。目前我国快递企业普遍采用人工分拣，人工分拣不仅存在成本高、差错率高、暴力分拣等问题，而且难以满足日益庞大的物流配送需求。我国少数大型快递企业采用挡板式流水线分拣系统，但这种分拣系统占地面积大，而且还需配套立体化仓库和各种自动化搬运设施，导致先期投入巨大。并且挡板式流水线分拣系统灵活性低调整难度大，包裹只能被依次分拣，不能实现并发分拣。因此设计出成本低、效率高、灵活的快递分拣系统成为研究的热点。

自动引导车(Automated Guided Vehicle，AGV)是自身装备有电磁导引或光学导引等自动引导设备，能够沿着规定的路径行驶，并完成一系列功能的车辆。随着自动引导车技术的发展和成熟，自动引导车的应用越来越广泛。本发明提出利用轻便型AGV沿着方格型引导路径，将发往不同地点的快件搬运到相应的出口，以此实现快递分拣。该快递分拣系统具有可24小时不间断分拣、占地面积小、分拣效率高、差错率低等优点。

发明内容

为了克服现有技术存在的缺点与不足，本发明提供一种基于自动引导车的快递分拣方法。

本发明采用如下技术方案：

一种基于自动引导车的快递分拣方法，包括方格型引导路径及上位机，还包括自动引导车沿方格型引导路径行驶，通过WiFi局域网跟上位机通讯，上位机分配任务及路径给自动引导车，自动引导车从取货口收取快递后沿预定路线到达分拣口，完成分拣任务。

所述方格型引导路径，利用有向图对引导路径建模，其每条边的两端各放置一张RFID标签作为标识卡，且编号信息不同，每个站点放置一张RFID标签作为站点卡，每个分支点放置一张RFID标签作为执行卡，当自动引导车读取到执行卡时，执行上次读取到的标签卡所对应的命令；每个站点各设置一张RFID标签作为站点卡，当自动引导车读取站点卡，确认的到达相应站点立刻停车；

自动引导车的底部正下方设置RFID阅读器，读取RFID标签信息发送给上位机。

上位机分配任务及路径给自动引导车，自动引导车从取货口收取快递后沿预定路线到达分拣口，完成分拣任务，具体为：

上位机根据任务分配，通过A*算法计算出离线路径节点信息，并将路径节点信息转换成每张RFID标签对应的命令信息发送给自动引导车；

自动引导车实时发送读取到的RFID标签信息给上位机，上位机根据点边防冲突算法预防多AGV小车之间的冲突。

所述路径节点信息转转成每张RFID标签对应的信息，具体为：

(1)确定现场引导轨迹和建模地图的上下左右方向一致，令n从0开始；

(2)取路径节点信息中的第n和n+1个节点组成的边与第n+1和n+2个节点组成的边进行对比，判断两条边的方位，得到自动引导车在第n和n+1个节点组成的边的结束标识卡对应的命令，n为自然数，继续执行第3步骤；

(3)将n增加1，继续执行第2步骤。

所述上位机根据点边防冲突算法预防多自动引导车之间的冲突，具体为：