[发明专利]一种基于自动引导车的快递分拣方法

权利要求书

1.一种基于自动引导车的快递分拣方法，包括方格型引导路径及上位机，其特征在于，还包括自动引导车沿方格型引导路径行驶，通过WiFi局域网跟上位机通讯，上位机分配任务及路径给自动引导车，自动引导车从取货口收取快递后沿预定路线到达分拣口，完成分拣任务；

上位机分配任务及路径给自动引导车，自动引导车从取货口收取快递后沿预定路线到达分拣口，完成分拣任务，具体为：

上位机根据任务分配，通过A*算法计算出离线路径节点信息，并将路径节点信息转换成每张RFID标签对应的命令信息发送给自动引导车；

自动引导车实时发送读取到的RFID标签信息给上位机，上位机根据点边防冲突算法预防多AGV小车之间的冲突；

所述上位机根据点边防冲突算法预防多自动引导车之间的冲突，具体为：

(1)根据有向图，在上位机上建立每个节点的和每条双向边的自动引导车等待队列；

(2)自动引导车读取到RFID标签时，将卡号信息发送给上位机层，如果读取到的是开始标识卡则执行第6步骤，读取到的是结束标识卡则执行第3步骤；

(3)若该自动引导车将要去的下一条边为双向边，则执行第4步骤，否则执行第5步骤；

(4)上位机查询与该结束标识卡相邻节点的自动引导车等待队列，同时查询下一条边的自动引导车等待队列，如果该节点和该边的自动引导车等待队列中都没有自动引导车，则将该自动引导车添加到该节点和该边的自动引导车等待队列中，上位机不发送任何指令，该自动引导车继续前进，否则上位机发送指令让该自动引导车立马停止，将该自动引导车添加到该节点和该边的自动引导车等待队列中，然后执行第2步骤；

(5)上位机查询与该结束标识卡相邻节点的自动引导车等待队列，如果该节点的自动引导车等待队列中没有自动引导车，则上位机不发送任何指令，该自动引导车继续前进，将该自动引导车小车添加到该节点和该边的自动引导车等待队列中，否则上位机发送指令让该自动引导车立马停止，将该自动引导车添加到该节点和该边的自动引导车等待队列中，然后执行第2步骤；

(6)若该自动引导车经过的上一条边为双向边，则执行第7步骤，否则执行第8步骤；

(7)解除该自动引导车对该节点和该边的占用，在该节点和该边的自动引导车等待队列中删除该自动引导车，执行第9步骤；

(8)解除该自动引导车对该节点的占用，在该节点的自动引导车等待队列中删除该自动引导车，执行第10步骤；

(9)查询该节点的自动引导车等待队列中的第一个自动引导车是否还存在其他双向边的自动引导车等待队列中，如果存在且不排在等待队列中的第一位，则该自动引导车小车继续等待，否则上位机发送启动命令给该自动引导车小车；同时查询该边的自动引导车等待队列中的第一个自动引导车是否还存在其他节点的自动引导车等待队列中，如果存在且不排在等待队列中的第一位，则该自动引导车继续等待，否则上位机发送启动命令给该自动引导车小车，然后执行第2步骤；

(10)查询该节点的自动引导车等待队列中的第一个自动引导车是否还存在其他双向边的自动引导车等待队列中，如果存在且不排在等待队列中的第一位，则该自动引导车继续等待，否则上位机发送启动命令给该自动引导车，然后执行第2步骤。

2.根据权利要求1所述的快递分拣方法，其特征在于，所述方格型引导路径，利用有向图对引导路径建模，其每条边的两端各放置一张RFID标签作为标识卡，且编号信息不同，每个站点放置一张RFID标签作为站点卡，每个分支点放置一张RFID标签作为执行卡，当自动引导车读取到执行卡时，执行上次读取到的标签卡所对应的命令；每个站点各设置一张RFID标签作为站点卡，当自动引导车读取站点卡，确认的到达相应站点立刻停车；

自动引导车的底部正下方设置RFID阅读器，读取RFID标签信息发送给上位机。

3.根据权利要求1所述的快递分拣方法，其特征在于，所述路径节点信息转转成每张RFID标签对应的信息，具体为：

(1)确定现场引导轨迹和建模地图的上下左右方向一致，令n从0开始；

(2)取路径节点信息中的第n和n+1个节点组成的边与第n+1和n+2个节点组成的边进行对比，判断两条边的方位，得到自动引导车在第n和n+1个节点组成的边的结束标识卡对应的命令，n为自然数，继续执行第3步骤；

(3)将n增加1，继续执行第2步骤。

4.根据权利要求2所述的快递分拣方法，其特征在于，所述标签卡对应的命令分为四种，分别为：左转、右转、直行、后退。