[发明专利]一种ROV挂载更换装置

说明书

技术领域

本发明涉及无人有缆水下机器人(ROV)领域，具体涉及一种ROV的定位、挂载的卸载和自动更换装置。

背景技术

ROV(无人有缆水下机器人)已经成为一种重要的水下作业装备，ROV具有机动灵活、动力充沛、作业深度大、续航力强和环境适应性强等特点，被广泛应用于内河堤坝检测、海洋结构的安装与维修、深海资源探测、海洋管线检修等领域。

特种ROV携带放射源挂载在烷基苯介质中进行定点监测和定位，特种ROV每隔一段时间需要对放射源挂载进行更换，又因挂载具有放射性，所以需要设计一套挂载更换装置用于ROV挂载的自动更换。设计的更换装置可以代替人的手工操作，准确地实现挂载的自动更换，具有方便、快捷和准确的特点。

发明内容

本发明的目的在于设计一种ROV挂载更换装置，实现放射源挂载与特种ROV的自动更换和自动连接。具体涉及ROV的定位、卸载和挂载更换问题，采用3个相映的执行机构来实现ROV的定位、放射源的卸载和更换，同时3个独立的执行机构可以避免挂载更换过程中的运动干涉。

本发明达成目的的技术方案是：

一种ROV挂载更换装置，包括定位机构、卸载机构和更换机构。ROV挂载更换装置用定位机构来实现ROV的定位，定位锁紧后卸载机构来实现放射源挂载的卸载，挂载卸载后更换机构上位来实现放射源挂载的自动更换，执行机构之间进行切换。

所述定位机构主要包括锥形漏斗、定位抓手、底座、导轨、滑块以及驱动电机。锥形漏斗主要用于ROV的预定位，同时起导向作用。定位抓手采用卡盘式的定位抓手用于ROV的定位锁紧。锥形漏斗和底座之间采用螺纹连接。导轨被横向固定在锥形漏斗下方对称分布，滑块在导轨上由驱动电机驱动，滑块与定位抓手采用螺钉连接，滑块带着定位抓手移动从而实现ROV的定位锁紧。

所述卸载机构主要包括气动夹爪、连接板、导轨、滑块以及驱动电机。气动夹爪主要作用是使放射源接头与ROV分离。连接板连接气动夹爪和滑块，前端开槽，气动夹爪可以自由张开合拢，气动夹爪合拢后随滑块下移推动放射源接头推杆从而实现放射源挂载与ROV的分离。

所述更换机构主要包括挂载承接件接源手和3自由度移动的伺服平台。3自由度伺服平台包括导轨、滑块及驱动电机。接源手的主要作用是当带有放射源的接头和ROV分离后，准备就绪的接源手接住接头，将其放回储源库，并从储源库取新的放射源与ROV连接。3自由度伺服平台由水平和竖直3个自由度移动的导轨、滑块搭建，并将其固定在底座上。接源手与水平向滑块用螺钉连接。

所述三个执行机构中的导轨滑块同型号，导轨共计9根，滑块共计9个。导轨与锥形漏斗和底座之间通过螺栓螺母紧固，滑块与连接件通过螺钉连接，导轨滑块均由伺服电机驱动。

所述定位抓手2个，左右对称布置，气动夹爪2个前后对称布置，接源手一个。

与现有同类装置相比，本发明提出的ROV挂载更换装置具有如下优点：

ROV挂载更换装置中的定位机构、卸载机构和更换机构可分别实现ROV的定位、挂载的卸载和自动更换，3个执行机构彼此独立可避免运动干涉，同时机构之间相互配合实现挂载的自动更换。

因为ROV的挂载放射源具有放射性，因此设计的ROV挂载更换装置可以代替人的手工操作，准确地实现挂载的自动更换，具有方便、快捷和准确的特点。

附图说明

图1一种ROV挂载更换装置结构示意图。

图2ROV挂载更换装置剖面结构示意图。

图3ROV挂载更换装置俯视结构示意图。

图4ROV挂载更换装置俯视图局部放大结构示意图。

图中：1.锥形漏斗 2.支撑柱 3.气动夹爪连接板 4.滑块 5.导轨 6.底座 7.定位抓手 8.气动夹爪 9.接源手

具体实施方式

本实施例是一种ROV挂载更换装置。