[发明专利]一种ROV挂载更换装置

权利要求书

1.一种ROV挂载更换装置，其特征在于：包括定位机构、卸载机构和更换机构3个执行机构；定位机构包括锥形漏斗1、定位抓手7、滑块4、导轨5和辅助支撑柱2与底座6，导轨5滑块4由伺服电机驱动，定位抓手7与滑块4之间通过螺钉连接；卸载机构包括气动夹爪连接板3、气动夹爪8、滑块4、导轨5，导轨5滑块4由伺服电机驱动，气动夹爪8通过气动夹爪连接板3与滑块4相连；定位机构和卸载机构导轨5分别水平竖直安装在锥形漏斗1下方，通过螺栓螺母紧固；更换机构包括接源手9、3自由度伺服平台，3自由度伺服平台由滑块4和导轨5搭建，导轨5与底座6通过螺栓螺母紧固，接源手3与滑块4通过螺钉连接。

2.根据权利要求1所述的ROV挂载更换装置，其特征在于：定位机构锥形漏斗1上大下小；连接定位抓手7的导轨5水平安装在锥形漏斗1下方，两个盘型定位抓手7左右对称与滑块4用螺钉连接。

3.根据权利要求1所述的ROV挂载更换装置，其特征在于：卸载机构导轨5竖直安装在锥形漏斗1下方；连接板3连接气动夹爪8和滑块4，连接板3前端开槽，气动夹爪前后对称安装，气动夹爪8可以自由张开合拢，连接板3与滑块4用螺钉连接。

4.根据权利要求1所述的ROV挂载更换装置，其特征在于：更换机构由接源手9和3自由度伺服平台组成；3自由度伺服平台由导轨5和滑块4搭建，导轨固定在底座上位于锥形漏斗正下方；接源手9表面光滑平整，接源手9与滑块4通过螺钉连接。