[发明专利]一种用于拾取不规则物体的机械手

说明书

技术领域

本发明涉及的是自动控制技术领域，具体涉及一种用于拾取不规则物体的机械手。

背景技术

机器人技术持续成为自动化控制领域热点，其中用于物体拾取的机械手部分正越来越广泛地应用的工业、生活各个领域。目前现存的简易机械爪种类很多，但是这些机械爪都是由一个电机驱动的机械手。其存在以下缺点：夹持不稳，抓取力度不大，物体易滑落等；如果用配备多个电机的机械手，可靠性得到改善的同时，往往会带来更高的成本与软件复杂度，以及更长的产品开发周期。

综上所述，本发明设计了一种性能优越的用于拾取不规则物体的机械手。

发明内容

针对现有技术上存在的不足，本发明目的是在于提供一种用于拾取不规则物体的机械手，结构设计合理，只用单个电机，通过触发多个弹簧的伸缩，完成对不规则物体牢固夹持，使用方便可靠，实用性强。

为了实现上述目的，本发明是通过如下的技术方案来实现：一种用于拾取不规则物体的机械手，包括机械手指、固定盘、支撑柱、减速电机、铰链、弹簧、伸缩螺柱和固定件，机械手指通过铰链与固定盘、支撑柱相连，减速电机设置在固定盘上，减速电机的电机轴与伸缩螺柱传动连接，伸缩螺柱与支撑柱中心的内螺纹咬合，弹簧设置在支撑柱的四角，固定盘通过固定件与各种机械臂相连。

作为优选，所述的机械手指设置有四个，也可针对具体应用场合调整为其它数目。

本发明的有益效果：

本发明结构设计合理，在几乎不增加硬件成本与控制复杂度的情况下，极大提高了机械手的抓取成功率与牢固程度。尤其对类球形物体，优势非常明显，这一点已通过样品得到验证。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式来详细说明本发明；

图1为本发明的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。

参照图1，本具体实施方式采用以下技术方案：一种用于拾取不规则物体的机械手，包括机械手指1、固定盘2、支撑柱3、减速电机4、铰链5、弹簧6、伸缩螺柱7和固定件8，机械手指1通过铰链5与固定盘2、支撑柱3相连，减速电机4设置在固定盘2上，减速电机4的电机轴与伸缩螺柱7传动连接，伸缩螺柱7与支撑柱3中心的内螺纹咬合，弹簧6设置在支撑柱3的四角，固定盘2通过固定件8与各种机械臂相连。

值得注意的是，在每个机械手指对应位置摆放弹簧，使得每个机械手指张合幅度不一，针对抓持物体的形状自适应微调，达到只用一个驱动电机就可以对不规则物体紧密抓取的效果，所述的机械手指数量针对具体应用场合设置有多个。

本具体实施方式的机械手由八种部件构成，多个机械手指1通过铰链5连接在固定盘2与支撑柱3上，减速电机4安装在固定盘上，减速电机带动伸缩螺柱7旋转，螺柱与支撑柱的内螺纹咬合，伸缩螺柱的旋转带动支撑柱相对固定盘轴向位移，进而牵动机械手指张开或合拢。多个弹簧6安装在支撑柱上，由于被抓持物体的不对称，多个弹簧的伸缩形变程度不一，使得对不规则物体的抓持也可以非常稳固。通过安装在固定盘上的固定件8，本机械手可连接到各种机械臂上。

本具体实施方式的机械手结构设计合理，只用单个电机，通过触发四个弹簧的伸缩，完成对不规则物体牢固夹持，使用方便可靠，实用性强，成本低。

以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。