[发明专利]一种机器人防撞系统

说明书

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及一种机器人防撞系统。

背景技术

随着科技的发展，有关机器人领域的技术也取得了较大的进步，机器人以其可以完成人工无法完成或者难以完成的任务的优势，在诸多领域中都广泛应用，但是机器人的安全性问题也越来越凸显。

现有机器人的安全防护主要靠外围设置，对于已经发生碰撞产生的机构干涉没有干涉作用，因此其并不能起到有效的防护作用。此外虽然有六轴力和力矩传感器的应用，但是其成本较高，难以实现较大范围的推广运用。

因此，如何提供一种工作可靠、成本较低的机器人防碰撞系统，是本领域技术人员急需解决的技术问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种机器人防碰撞系统，可以有效解决成本较高等问题。

为解决上述技术问题，本发明提供了如下技术方案：

一种机器人防撞系统，包括：共轴设置的夹具侧法兰和机器人侧法兰、用于检测所述夹具侧法兰和所述机器人侧法兰之间的拉压力值的拉压力传感器、以及和所述拉压力传感器连接的控制器；

所述控制器用于接收所述拉压力传感器发送的拉压力值，若所述拉压力值超过预设阈值，所述控制器控制所述机器人向相反的方向运动；

所述拉压力传感器的两端分别连接在所述夹具侧法兰和所述机器人侧法兰上，所述拉压力传感器的轴线和所述机器人侧法兰的轴线重合或平行。

优选地，所述拉压力传感器的两端外侧壁上设有和所述夹具侧法兰以及所述机器人侧法兰连接的螺纹。

优选地，包括多个轴线相互平行设置的所述拉压力传感器。

优选地，多个所述拉压力传感器绕所述机器人侧法兰的轴线均匀设置。

与现有技术相比，上述技术方案具有以下优点：

本发明所提供的一种机器人防撞系统，包括：共轴设置的夹具侧法兰和机器人侧法兰、用于检测夹具侧法兰和机器人侧法兰之间的拉压力值的拉压力传感器、以及和拉压力传感器连接的控制器；控制器用于接收拉压力传感器发送的拉压力值，若拉压力值超过预设阈值，控制器控制机器人向相反的方向运动；拉压力传感器的两端分别连接在夹具侧法兰和机器人侧法兰上，拉压力传感器的轴线和机器人侧法兰的轴线重合或平行。

机器人在运动时，相应的拉压力传感器会在轴线方向受到拉压力，拉压力传感器会实时将检测到的拉压力值发送给控制器，控制器将收到的拉压力值和预设阈值进行比较，如果拉压力传感器检测的拉力值或压力值发生较大变化，则可以判断其受到碰撞，此时控制器会控制机器人向与原工作方向相反的方向进行运动，以起到及时避让的目的。其中通过将拉压力传感器设置在机器人和夹具的连接处，在碰撞时，可有效提高其检测拉压力的变化，进而使得机器人快速做出反应，避免碰撞的进一步加剧。

附图说明

为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明一种具体实施方式所提供的一种机器人防撞系统的拉压力传感器安装在法兰上的主视结构示意图；

图2为本发明一种具体实施方式所提供的一种机器人防撞系统的拉压力传感器安装在法兰上的俯视剖视结构示意图。

附图标记如下：

1为夹具侧法兰，2为拉压力传感器，3为机器人侧法兰。

具体实施方式

正如背景技术部分所述，目前的机器人防撞系统要么难以实现有效防护的目的、要么成本较高难以普及使用。

基于上述研究的基础上，本发明实施例提供了一种机器人防撞系统，机器人在运动时，相应的拉压力传感器会在轴线方向受到拉压力，拉压力传感器会实时将检测到的拉压力值发送给控制器，控制器将收到的拉压力值和预设阈值进行比较，如果拉压力传感器检测的拉力值或压力值发生较大变化，则可以判断其受到碰撞，此时控制器会控制机器人向与原工作方向相反的方向进行运动，以起到及时避让的目的。其中通过将拉压力传感器设置在机器人和夹具的连接处，在碰撞时，可有效提高其检测拉压力的变化，进而使得机器人快速做出反应，避免碰撞的进一步加剧。

为了使本发明的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。