[发明专利]一种适用于智能机器人的传动行走机构

说明书

本发明公开了一种适用于智能机器人的传动行走机构，包括机器人主体、行走机架一、电机一、横向主动轮、横向行走带、纵向行走装置、传动装置、从动链轮、导轮一、支架一、链条、电机二、导轮二、连接轴、支架二、横向从动轮、行走机架二、固定架和主动链轮；本发明具有结构合理简单、安装方便，本发明中设置了横向行走带和纵向行走带，能够有效的使机器人主体进行横向和纵向的行走，也就保证了机器人主体能够在平面中进行任意轨迹的移动，另外横向行走带和纵向行走带均为平面带，从而保证来了机器人主体在凹凸不平的地面也能稳定的行走；另外这里的电机一和电机二均为步进电机，从而便于对横向行走带和纵向行走带的行走的速度进行精确的控制。

技术领域

本发明涉及机器人的技术领域，特别涉及一种适用于智能机器人的传动行走机构。

背景技术

随着机器人技术的不断发展，其应用领域也变得越来越广泛。移动机器人不仅在工业、农业、国防、医疗等行业中得到广泛的应用，而且在搜捕、救援、辐射和空间领域等有害与危险场合得到很好的应用。移动机器人的应用和研究对提高劳动生产率、推动科技发展具有重要意义，同时也成为衡量一个国家制造业水平的重要标志；而现有的智能机器人的传动行走机构很难在平面中进行任意轨迹的移动，另外在凹凸不平的地面也不能有效的保证智能机器人的稳定性。

发明内容

本发明的目的就在于为了解决上述问题而提供一种适用于智能机器人的传动行走机构，解决了而现有的智能机器人的传动行走机构很难在平面中进行任意轨迹的移动，另外在凹凸不平的地面也不能有效的保证智能机器人的稳定性的问题。

为了解决上述问题，本发明提供了一种技术方案：

一种适用于智能机器人的传动行走机构，包括：机器人主体，其特征在于：还包括行走机架一、电机一、横向主动轮、横向从动轮、行走机架二和横向行走带，行走机架一顶部固定连接在机器人主体底部左侧，横向主动轮活动连接在行走机架一下侧内部，横向主动轮中心轴固定连接在电机一侧面输出轴端上，电机一固定连接在行走机架一侧面，横向主动轮通过横向行走带与横向从动轮相连接，横向从动轮活动连接在行走机架二下侧内部，行走机架二顶部固定连接在机器人主体底部右侧。

作为优选，还包括纵向行走装置、传动装置和从动链轮，纵向行走装置为多个，纵向行走装置分别呈纵向均匀固定连接在横向行走带上面，多个纵向行走装置侧面均固定连接有传动装置，传动装置输入轴端上均固定连接有从动链轮，传动装置输出轴端分别与纵向行走装置的输入轴端固定连接。

作为优选，还包括导轮一、支架一、链条、电机二、导轮二、连接轴、支架二、固定架和主动链轮，固定架左端固定连接在行走机架一右侧，固定架右端固定连接在行走机架二左侧；支架一顶部固定连接在固定架底部左侧，支架一下侧活动连接有导轮一，导轮一通过链条与导轮二相连接，导轮二活动连接在支架二下侧，支架二顶部固定连接在固定架底部右侧；电机二固定连接在固定架底部左侧凹槽中，电机二输出轴上面固定连接有主动链轮，主动链轮下侧与链条上侧相连接。

作为优选，电机一和电机二均为步进电机。

作为优选，链条的底面与横向行走带的底面之间相互平行。

作为优选，纵向行走装置具体包括纵向机架、传动轴、纵向主动轮、纵向行走带、支撑轮和纵向从动轮；传动轴活动连接在纵向机架下侧内部左侧；纵向主动轮活动连接在纵向机架下侧内部左侧，纵向主动轮中心固定连接在传动轴上面；纵向主动轮通过纵向行走带与纵向从动轮相连接；纵向从动轮活动连接在纵向机架下侧内部右侧；支撑轮为多个，支撑轮分别均匀活动连接在纵向机架下侧内部，支撑轮底部分别与纵向行走带内部底面相连接。

作为优选，纵向行走带表面上设有耐磨防滑纹。