[发明专利]一种适用于智能机器人的传动行走机构

权利要求书

1.一种适用于智能机器人的传动行走机构，包括：机器人主体（1），其特征在于：还包括行走机架一（2）、电机一（3）、横向主动轮（4）、横向从动轮（16）和行走机架二（17）和横向行走带（5），行走机架一（2）顶部固定连接在机器人主体（1）底部左侧，横向主动轮（4）活动连接在行走机架一（2）下侧内部，横向主动轮（4）中心轴固定连接在电机一（3）侧面输出轴端上，电机一（3）固定连接在行走机架一（2）侧面，横向主动轮（4）通过横向行走带（5）与横向从动轮（16）相连接，横向从动轮（16）活动连接在行走机架二（17）下侧内部，行走机架二（17）顶部固定连接在机器人主体（1）底部右侧；

还包括纵向行走装置（6）、传动装置（7）和从动链轮（8），纵向行走装置（6）为多个，每个纵向行走装置（6）分别呈纵向延伸，多个纵向行走装置（6）沿横向均匀固定连接在横向行走带（5）上面，纵向行走装置（6）侧面均固定连接有传动装置（7），传动装置（7）输入轴端上均固定连接有从动链轮（8），传动装置（7）输出轴端分别与纵向行走装置（6）的输入轴端固定连接；还包括导轮一（9）、支架一（10）、链条（11）、电机二（12）、导轮二（13）、连接轴（14）、支架二（15）、固定架（18）和主动链轮（19），固定架（18）左端固定连接在行走机架一（2）右侧，固定架（18）右端固定连接在行走机架二（17）左侧；支架一（10）顶部固定连接在固定架（18）底部左侧，支架一（10）下侧活动连接有导轮一（9），导轮一（9）通过链条（11）与导轮二（13）相连接，导轮二（13）活动连接在支架二（15）下侧，支架二（15）顶部固定连接在固定架（18）底部右侧；电机二（12）固定连接在固定架（18）底部左侧凹槽中，电机二（12）输出轴上面固定连接有主动链轮（19），主动链轮（19）下侧与链条（11）上侧相连接。

2.根据权利要求1所述的一种适用于智能机器人的传动行走机构，其特征在于：电机一（3）和电机二（12）均为步进电机。

3.根据权利要求1所述的一种适用于智能机器人的传动行走机构，其特征在于：链条（11）的底面与横向行走带（5）的底面之间相互平行。

4.根据权利要求1所述的一种适用于智能机器人的传动行走机构，其特征在于：纵向行走装置（6）具体包括纵向机架（61）、传动轴（62）、纵向主动轮（63）、纵向行走带（64）、支撑轮（65）和纵向从动轮（66）；传动轴（62）活动连接在纵向机架（61）下侧内部左侧；纵向主动轮（63）活动连接在纵向机架（61）下侧内部左侧，纵向主动轮（63）中心固定连接在传动轴（62）上面；纵向主动轮（63）通过纵向行走带（64）与纵向从动轮（66）相连接；纵向从动轮（66）活动连接在纵向机架（61）下侧内部右侧；支撑轮（65）为多个，支撑轮（65）分别均匀活动连接在纵向机架（61）下侧内部，支撑轮（65）底部分别与纵向行走带（64）内部底面相连接。

5.根据权利要求4所述的一种适用于智能机器人的传动行走机构，其特征在于：纵向行走带（64）表面上设有耐磨防滑纹。

6.根据权利要求5所述的一种适用于智能机器人的传动行走机构，其特征在于：传动装置（7）具体包括壳体（71）、齿轮一（72）、输出轴（73）、齿轮二（74）、齿轮三（75）、齿轮四（76）和输入轴（77）；输出轴（73）活动连接在壳体（71）内部下侧，输出轴（73）上面左侧固定连接有齿轮一（72）；齿轮一（72）与齿轮二（74）相连接；齿轮二（74）上侧与齿轮三（75）固定连接；齿轮三（75）与齿轮四（76）相连接；齿轮四（76）固定连接在输入轴（77）上面；输入轴（77）呈纵向活动连接在壳体（71）内部上侧，输入轴（77）外部轴上固定连接有从动链轮（8）。

7.根据权利要求6所述的一种适用于智能机器人的传动行走机构，其特征在于：齿轮四（76）为端面齿轮。

8.根据权利要求6所述的一种适用于智能机器人的传动行走机构，其特征在于：齿轮一（72）和齿轮二（74）均为斜齿轮。