[发明专利]一种基于物联网的用于玻璃清洗的智能机械手

权利要求书

1.一种基于物联网的用于玻璃清洗的智能机械手，其特征在于，包括底板(1)、升降机构、连接单元(8)、清洗机构(9)和收缩机构，所述升降机构固定在底板(1)上，所述收缩机构设置在升降机构的顶部，所述升降机构包括第一电机(3)、支柱(4)、第一连杆(5)、第二连杆(6)和滑环(7)，所述第一电机(3)固定在底板(1)上且与第一连杆(5)传动连接，所述第一连杆(5)通过第二连杆(6)与滑环(7)铰接，所述滑环(7)套设在支柱(4)上，所述支柱(4)的底端固定在第一电机(3)上；

所述清洗机构(9)包括第一气管(13)、第二气管(15)、气泵(16)、驱动单元和两个清洗单元(23)，两个所述清洗单元(23)分别设置在第一气管(13)的两侧，两个所述清洗单元(23)中，其中一个清洗单元(23)通过连接单元(8)与滑环(7)连接且与气泵(16)连接，所述驱动单元与清洗单元(23)传动连接；

所述清洗单元(23)包括第一气缸(26)、第一活塞(27)、第二气缸(28)、第二活塞(29)、伸缩单元和清洗板(33)，所述第一气缸(26)与第一气管(13)连通，所述第二气缸(28)与第二气管(15)连通，所述第一活塞(27)的一端设置在第一气缸(26)内，所述第一活塞(27)的另一端与第二气缸(28)固定连接，所述第二活塞(29)的一端设置在第二气缸(28)内，所述第二活塞(29)的另一端与伸缩单元连接，所述伸缩单元与清洗板(33)传动连接；

所述伸缩单元包括第四电机(30)、第四驱动轴(31)和套管(32)，所述第四电机(30)固定在第二活塞(29)远离第二气缸(28)的一端且与第四驱动轴(31)传动连接，所述第四驱动轴(31)的外周设有第一外螺纹，所述套管(32)套设在第四驱动轴(31)上且与清洗板(33)固定连接，所述套管(32)内设有第一内螺纹，所述套管(32)内的第一内螺纹与第四驱动轴(31)上的第一外螺纹相匹配。

2.如权利要求1所述的基于物联网的用于玻璃清洗的智能机械手，其特征在于，所述伸缩机构包括第二电机(10)、驱动轮(11)和吊绳(12)，所述第二电机(10)固定在支柱(4)的顶部且与驱动轮(11)传动连接，所述吊绳(12)的一端设置在驱动轮(11)上，所述吊绳(12)的另一端固定在其中一个清洗单元(23)的第二气缸(28)上。

3.如权利要求1所述的基于物联网的用于玻璃清洗的智能机械手，其特征在于，所述连接单元(8)包括第二支架(14)、套环(24)和第四连杆(25)，所述第二支架(14)的形状为U形且U形截面的开口指向清洗单元(23)，所述第二支架(14)的两端固定在第一气缸(26)上，所述套环(24)套设在第二支架(14)上且通过第四连杆(25)与滑环(7)固定连接。

4.如权利要求1所述的基于物联网的用于玻璃清洗的智能机械手，其特征在于，所述伸缩单元还包括限位环(35)和两个斜杆(34)，两个所述斜杆(34)分别设置在限位环(35)的两侧，所述限位环(35)套设在套管(32)上且通过斜杆(34)与清洗板(33)固定连接。

5.如权利要求1所述的基于物联网的用于玻璃清洗的智能机械手，其特征在于，所述驱动单元包括第一支架(17)、第三电机(18)、缓冲块(19)、第三驱动轴(20)、移动块(21)和第三连杆(22)，所述第一支架(17)固定在其中一个清洗单元(23)的第二气缸(28)上，所述第三电机(18)和缓冲块(19)均固定在第一支架(17)上，所述第三驱动轴(20)设置在第三电机(18)和缓冲块(19)之间，所述第三电机(18)与第三驱动轴(20)传动连接，所述第三驱动轴(20)的外周设有第二外螺纹，所述移动块(21)套设在第三驱动轴(20)上且通过第三连杆(22)与第二活塞(29)固定连接，所述移动块(21)内设有第二内螺纹，所述移动块(21)内的第二内螺纹与第三驱动轴(20)上的第二外螺纹相匹配。

6.如权利要求5所述的基于物联网的用于玻璃清洗的智能机械手，其特征在于，所述第三电机(18)为直流伺服电机。