[发明专利]一种基于PLC的机器人关节直流伺服控制系统

说明书

技术领域

本发明涉及机器人控制领域，具体是一种基于PLC的机器人关节直流伺服控制系统。

背景技术

随着现代科学技术的发展，PLC已广泛地应用于工业控制微型计算机中。 目前，工业用的机器人关节主要是采用交流伺服系统进行控制，通过程序实现电机正反转的控制时，电路结构复杂，程序繁琐，操作不方便。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于PLC的机器人关节直流伺服控制系统，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种基于PLC的机器人关节直流伺服控制系统，包括PLC编辑器、PLC处理器、D/A数模转换模块、变流调速装置、直流电动机、测速发电机组、光电码盘、机器人关节，所述PLC编辑器连接PLC处理器，所述PLC处理器通过D/A数模转换模块连接变流调速装置，所述D/A数模转换模块用于将PLC数字信号变成模拟信号，所述变流调速装置连接直流电动机，所述直流电动机通过测速发电机组连接D/A数模转换模块组成伺服反馈回路，直流电动机通过光电码盘连接PLC处理器组成伺服反馈回路，直流电动机连接机器人关节。

作为本发明进一步的方案：所述PLC编辑器设置有手动操作面板，可手动编程调整PLC程序，所述手动操作面板上设有信号接收装置及USB数据传输端口。

作为本发明进一步的方案：所述PLC处理器设有PLC高速计数器，所述光电码盘向PLC高速计数器发出A脉冲相与B相脉冲，利用脉冲下降沿计数。

作为本发明进一步的方案：所述变流调速装置包括转速调节器、电流调节器、环流调节器、正组触发器、反组触发器、电流反馈器，所述转速调节器、电流调节器、环流调节器串联，串联电路分别与正组触发器、反组触发器组成Y型分叉电路并与电流反馈器组成△型连接电路。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

（1）在本发明中利用PLC扩展能力强的特点，添装手动操作面板，实现机器人关节直流伺服系统的可视操作；

（2）无需改变电路结构，即可通过程序实现电机正反转的控制；

（3）能够使电机不等待停止转动即可立刻反方向转动；

（4）可令电机急停，避免电机惯性转动；

（5）编程、维护方便。

附图说明

图1为一种基于PLC的机器人关节直流伺服控制系统组成示意图；

图2为一种基于PLC的机器人关节直流伺服控制系统工作原理示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-2，一种基于PLC的机器人关节直流伺服控制系统，包括PLC编辑器100、PLC处理器200、D/A数模转换模块300、变流调速装置400、直流电动机500、测速发电机组600、光电码盘700、机器人关节800，所述PLC编辑器100连接PLC处理器200，所述PLC处理器200通过D/A数模转换模块300连接变流调速装置400，所述D/A数模转换模块300将PLC数字信号变成模拟信号，所述变流调速装置400连接直流电动机500，所述直流电动机500通过测速发电机组600连接D/A数模转换模块300组成伺服反馈回路，直流电动机500通过光电码盘700连接PLC处理器200组成伺服反馈回路，直流电动机500连接机器人关节800，该系统通过变流调速装置400控制直流电动机500的正反转对机器人关节800伺服控制。

所述PLC编辑器100设置有手动操作面板，可手动编程调整PLC程序，所述手动操作面板上设有信号接收装置及USB数据传输端口。

所述PLC处理器200设有PLC高速计数器，所述光电码盘700向PLC高速计数器发出A脉冲相与B相脉冲，利用脉冲下降沿计数。

所述变流调速装置400包括转速调节器、电流调节器、环流调节器、正组触发器、反组触发器、电流反馈器，所述转速调节器、电流调节器、环流调节器串联，串联电路分别与正组触发器、反组触发器组成Y型分叉电路并与电流反馈器组成△型连接电路；且其工作如下：