[发明专利]一种基于PLC的机器人关节直流伺服控制系统

权利要求书

1.一种基于PLC的机器人关节直流伺服控制系统，包括PLC编辑器（100）、PLC处理器（200）、D/A数模转换模块（300）、变流调速装置（400）、直流电动机（500）、测速发电机组（600）、光电码盘（700）、机器人关节（800），其特征在于，所述PLC编辑器（100）连接PLC处理器（200），所述PLC处理器（200）通过D/A数模转换模块（300）连接变流调速装置（400），所述D/A数模转换模块（300）用于将PLC数字信号变成模拟信号，所述变流调速装置（400）连接直流电动机（500），所述直流电动机（500）通过测速发电机组（600）连接D/A数模转换模块（300）组成伺服反馈回路，直流电动机（500）通过光电码盘（700）连接PLC处理器（200）组成伺服反馈回路，直流电动机（500）连接机器人关节（800）。

2.根据权利要求1所述的一种基于PLC的机器人关节直流伺服控制系统，其特征在于，所述PLC编辑器（100）设置有手动操作面板，可手动编程调整PLC程序，所述手动操作面板上设有信号接收装置及USB数据传输端口。

3.根据权利要求1所述的一种基于PLC的机器人关节直流伺服控制系统，其特征在于，所述PLC处理器（200）设有PLC高速计数器，所述光电码盘（700）向PLC高速计数器发出A脉冲相与B相脉冲，利用脉冲下降沿计数。

4.根据权利要求1所述的一种基于PLC的机器人关节直流伺服控制系统，其特征在于，所述变流调速装置（400）包括转速调节器、电流调节器、环流调节器、正组触发器、反组触发器、电流反馈器，所述转速调节器、电流调节器、环流调节器串联，串联电路分别与正组触发器、反组触发器组成Y型分叉电路并与电流反馈器组成△型连接电路。