[发明专利]一种山地果园割草机割刀的避障装置及其避障方法

权利要求书

1.一种山地果园割草机割刀的避障装置，其特征在于：包括机架（1）、超声波传感器（19）、红外传感器（20）和数据处理器（21）；机架（1）的前端设置有车轮（2），机架（1）的末端设置有扶手（3），机架（1）上活动设置有花键轴（4），花键轴（4）顶部安装有皮带轮（13），花键轴（4）底部通过锁母（5）连接有刀盘座（6），机架（1）通过支吊架（7）连接有刀盘护罩（8），刀盘护罩（8）内侧设置有刀盘（9），刀盘（9）上安装有割刀（10），刀盘护罩（8）上设置有电动缸（11），电动缸（11）带动刀盘护罩（8）上下移动，实现刀盘座（6）与刀盘（9）的选择性接触，机架（1）上还设置有自动升降机构（12）；超声波传感器（19）和红外传感器（20）与数据处理器（21）通讯连接，数据处理器（21）控制自动升降机构（12）进行动作。

2.根据权利要求1所述的山地果园割草机割刀的避障装置，其特征在于：所述刀盘（9）通过第一弹簧体（25）连接有割刀（10），刀盘护罩（8）内侧固定有内刀（14），割刀（10）上设置有第一凹槽（15），内刀（14）与第一凹槽（15）选择性配合。

3.根据权利要求2所述的山地果园割草机割刀的避障装置，其特征在于：所述刀盘（9）与第一弹簧体（25）之间通过限位卡环（16）连接。

4.根据权利要求3所述的山地果园割草机割刀的避障装置，其特征在于：所述内刀（14）上设置有缺口（17），缺口（17）内设置有刀刃（18）。

5.一种权利要求1-4任意一项所述的山地果园割草机割刀的避障装置的避障方法，其特征在于：通过超声波传感器（19）和红外传感器（20）测量割草机割刀与障碍物的距离，然后送入数据处理器（21），利用模糊神经网络进行信息融合，通过获得的信息来调整割草机割刀的运动状态，实现割刀升降控制，从而完成割刀的避障操作。