[发明专利]使用编码贴花的自动化装载桥定位

权利要求书

1.一种用于定位装载桥的设备，包括：

用于从一个或者多个相机获得描绘被定位在交通工具的主体上的一个或者多个编码贴花的图像的装置；

用于处理所述图像的装置；

用于基于处理所述图像来标识所述一个或者多个编码贴花的一个或者多个特性的装置；

用于基于处理所述图像来获得贴花信息的装置，

所述贴花信息指示所述交通工具的所述主体的表面的曲率；

用于基于所述一个或者多个编码贴花的所述一个或者多个特性和所述贴花信息来确定将用来相对于所述交通工具的所述主体对装载桥进行定位的定位信息的装置；

用于基于所述定位信息来确定一个或者多个控制信号的装置；以及

用于向一个或者多个致动器提供所述一个或者多个控制信号以相对于所述交通工具的所述主体来自动地对所述装载桥进行定位的装置。

2.根据权利要求1所述的设备，还包括：

用于基于所述一个或者多个编码贴花来标识所述交通工具的所述主体上的门或者其它入口通道的装置；并且

其中用于提供所述一个或者多个控制信号的所述装置包括：

用于提供所述一个或者多个控制信号以相对于所述门或者其它入口通道来自动地对所述装载桥进行定位的装置。

3.根据权利要求1所述的设备，其中所述一个或者多个编码贴花的所述一个或者多个特性包括以下各项中的至少一项：

所述一个或者多个编码贴花的一个或者多个形状，

所述一个或者多个编码贴花的一个或者多个定向，

所述一个或者多个编码贴花中的第一编码贴花相对于所述一个或者多个编码贴花中的第二编码贴花的定位，

所述一个或者多个编码贴花的一个或者多个颜色，

所述一个或者多个编码贴花的一个或者多个大小，

由所述一个或者多个编码贴花形成的图案，或者

所述一个或者多个编码贴花的数量。

4.根据权利要求1所述的设备，其中所述定位信息标识所述一个或者多个控制信号将被提供给的所述一个或者多个致动器。

5.根据权利要求1所述的设备，其中所述定位信息标识将被提供给所述一个或者多个致动器的所述一个或者多个控制信号的一个或者多个类型。

6.根据权利要求1所述的设备，还包括：

用于在向所述一个或者多个致动器提供所述一个或者多个控制信号中的至少一个控制信号之后获得附加图像的装置；

用于处理所述附加图像的装置；

用于基于处理所述附加图像来标识将被提供的一个或者多个附加控制信号的装置；以及

用于提供所述一个或者多个附加控制信号的装置。

7.根据权利要求1所述的设备，还包括：

用于确定所述装载桥相对于所述交通工具的所述主体的定位完成的装置；以及

用于基于确定所述装载桥相对于所述交通工具的所述主体的定位完成来输出信号的装置。

8.一种用于定位可移动物体的方法，包括：

由设备接收描绘被定位在交通工具的主体的表面上的一个或者多个编码贴花的一个或者多个图像；

由所述设备处理所述一个或者多个图像；

由所述设备基于处理所述一个或者多个图像来标识所述一个或者多个编码贴花的一个或者多个特性；

由所述设备基于处理所述图像来获得贴花信息，

所述贴花信息指示所述表面的曲率；

由所述设备基于所述一个或者多个编码贴花的所述一个或者多个特性和所述贴花信息来确定将用来相对于所述表面对可移动物体进行定位的定位信息；

由所述设备基于所述定位信息来确定一个或者多个控制信号；以及

由所述设备向一个或者多个致动器提供所述一个或者多个控制信号以相对于所述表面来自动地对所述可移动物体进行定位。