[发明专利]用于自适应按需红外车道检测的方法和系统

说明书

技术领域

本发明总体上涉及车辆领域，并且更具体地，涉及使用红外照明进行自适应按需车道检测的方法和系统。

现代车辆的操作变得越来越自动化，即，能够提供越来越少驾驶员干预的驾驶控制。车辆自动化已经被分类为从零(对应于全人为控制的非自动化)至五(对应于无人为控制的全自动化)的范围中的数值等级。各种自动驾驶员辅助系统(诸如巡航控制、自适应巡航控制以及驻车辅助系统)对应于较低自动化等级，而真正的“无人驾驶”车辆对应于较高自动化等级。

所有光状况下的精确车道感测是由自主驾驶系统使用。另外，可使用精确车道感测来通知驾驶员在车道标记边界上的可能漂移，以提示用户采取纠正动作。然而，在某些驾驶状况下，诸如当车辆通过隧道或立交桥下方时，使用可见光检测车道标记边界可能不足以精确地检测车辆相对于车道标记边界的位置。

发明内容

根据本公开的实施例提供了许多优点。例如，根据本公开的实施例使得能够在低光水平条件下(诸如当车辆通过隧道或在立交桥下方时或在夜间操作期间)检测车道边界标记。因此，根据本公开的实施例可提供更稳定车道检测和检测精度，同时不侵入操作者和其它车辆。

一方面，公开了一种操作用于车辆的车道感测系统的方法。该方法包括以下步骤：向车辆提供至少一个红外光传感器、至少一个红外光源、配置成测量环境光水平的至少一个车辆传感器，以及控制器，该控制器与该至少一个红外光源、该至少一个红外光传感器和该至少一个车辆传感器通信；接收对应于车辆的环境的环境光水平的传感器数据；由该控制器确定该环境光水平是否低于环境光阈值；如果环境光水平低于环境光阈值，那么由控制器基于环境光水平计算红外强度水平；如果该环境光水平低于该环境光阈值，那么由该控制器命令该至少一个红外光源以所计算的红外强度水平接通；由该控制器从至少一个红外光传感器接收红外光的红外反射数据，该红外光来自该至少一个红外光源并从至少一个车道标记反射；以及由该控制器基于来自从该至少一个车道标记反射的红外光的红外反射数据检测车道边界。

在某些方面中，该方法进一步包括由该控制器预测车辆是否将通过低光区域。在某些方面中，预测车辆是否将通过低光区域包括由该控制器接收对应于车辆位置的地图数据，并且由该控制器确定地图数据是否指示车辆的计划路径将通过低光区域。在某些方面中，该方法进一步包括：如果该地图数据指示该车辆的计划路径将通过该低光区域，那么该控制器命令该至少一个红外光源接通。在某些方面中，红外强度水平是预定强度水平。

另一方面，一种机动车辆包括车身；联接至车身侧的反射镜，该反射镜包括壳体、红外光源和红外传感器；环境光传感器；以及控制器，其与红外光源、红外传感器和环境光传感器通信。该控制器配置成从该环境光传感器接收对应于该车辆的环境的环境光水平的传感器数据；确定该环境光水平是否低于环境光阈值；如果环境光水平低于环境光阈值，那么基于环境光水平计算红外强度水平；如果该环境光水平低于该环境光阈值，那么命令该至少一个红外光源以所计算的红外强度水平接通；从至少一个红外光传感器接收红外光的红外反射数据，该红外光来自该至少一个红外光源并从至少一个车道标记反射；以及基于来自从该至少一个车道标记反射的红外光的红外反射数据检测车道边界。

在某些方面中，红外强度水平是预定强度水平。在某些方面中，环境光传感器是光学摄像头。在某些方面中，该控制器进一步配置成预测车辆是否将通过低光区域。在某些方面中，预测车辆是否将通过低光区域包括接收对应于车辆位置的地图数据，并且确定地图数据是否指示车辆的计划路径将通过低光区域。在某些方面中，该控制器进一步配置成如果该地图数据指示该车辆的计划路径将通过该低光区域，命令该至少一个红外光源接通。

在又一方面中，公开了一种用于操作具有至少一个侧装式红外光源的车辆的车道感测系统的系统。该系统包括环境光传感器，其配置成检测车辆周围的环境的环境光水平状况；红外光传感器，其配置成检测来自车道标记的红外光反射；以及控制器，其与环境光传感器、红外光源和红外光传感器通信，该控制器配置成接收对应于环境光水平状况的传感器数据，确定环境光水平状况是否低于阈值，如果该光水平状况低于该阈值命令该红外光源照明，从该红外光传感器接收从至少一个车道标记反射的红外光的红外反射数据，并且基于该红外反射数据检测车道边界。