[发明专利]一种基于机器视觉的机器人运行引导装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种机器人导航装置，确切地说是一种基于机器视觉的机器人运行引导装置。

背景技术

当期在对具备自主运行能力机器人进行导航作业时，主要是通过卫星导航装置、激光测距装置及超声波雷达等设备相互配套运行，实现对机器人运行环境信息采集并导航，这种方式虽然可以满足使用的需要，但导航系统结构复杂，使用及维护成本较高，且对一些诸如数控设备刀具运行轨迹等小范围内的运行缺乏有效的引导能力，而当前针对这一问题，主要是通过利用高精密的机械传动设备和计算机运算相结合方式来确保运行精度，但这种方式往往成本高昂，且运行灵活性相对较差，因此针对这一现象，迫切需要开发一种机器人运行避障设备，以满足实际使用的需要。

发明内容

针对现有技术上存在的不足，本发明提供一种基于机器视觉的机器人运行引导装置，该发明结构简单，使用灵活方便，通用性好，集成化自动化程度高，一方面可有效对机器人运行轨迹进行高效快捷的调整，提高机器人运行灵活性，另一方可对机器人云新轨迹进行高精度检测，对机器人运行过程中易出现的偏移、摆动等严重影响机器人运行精度的现象进行克服，从而达到提高机器人运行效率、稳定性和精度的目的。

为了实现上述目的，本发明是通过如下的技术方案来实现：

一种基于机器视觉的机器人运行引导装置，包括承载基座、光敏传感器、激光发生器、颜色识别装置、角度传感器、测距装置、监控摄像头、三维扫描摄像头及控制电路，其中承载基座为密闭腔体结构，激光发生器至少三个，通过转台机构安装在承载基座上端面，且各激光发生器光轴均相互平行分布，激光发生器中，其中一个位于承载基座中线位置处，其余激光发生器以承载基座中线对称分布，激光发生器中，位于承载基座中线位置处的激光发生器的激光颜色与其余各激光发生器光线颜色不同，且以承载基座中线对称分布的激光发生器间颜色相同，光敏传感器若干，环绕承载基座轴线均布在承载基座侧表面，角度传感器安装在承载基座上，并与转台机构相互连接，颜色识别装置、测距装置、监控摄像头、三维扫描摄像头及控制电路均位于承载基座内，其中颜色识别装置、测距装置、监控摄像头、三维扫描摄像头所对应的承载基座侧壁上设透孔，颜色识别装置位于承载基座中线位置处，且颜色识别装置光轴与位于承载基座中线位置处的激光发生器光轴相交，测距装置轴线与颜色识别装置光轴重合，监控摄像头、三维扫描摄像头光轴与颜色识别装置光轴平行分布，控制电路分别与光敏传感器、激光发生器、颜色识别装置、角度传感器、测距装置、监控摄像头、三维扫描摄像头电气连接。

进一步的，所述的承载基座外表面上另设连接机构，并通过连接机构与机器人相互连接。

进一步的，所述的连接机构为滑轨、螺孔及电磁铁中的任意一种。

进一步的，所述的承载基座外表面设若干散热翅板，各散热翅板均环绕承载基座表面分布，并与其所在承载基座表面垂直分布。

进一步的，所述的测距装置为激光测距装置及超声波测距雷达。

进一步的，所述的颜色识别装置、测距装置、监控摄像头、三维扫描摄像头与承载基座内表面间通过转台机构相互连接，并与承载基座底部呈0°—90 °夹角。

本发明结构简单，使用灵活方便，通用性好，集成化自动化程度高，一方面可有效对机器人运行轨迹进行高效快捷的调整，提高机器人运行灵活性，另一方可对机器人云新轨迹进行高精度检测，对机器人运行过程中易出现的偏移、摆动等严重影响机器人运行精度的现象进行克服，从而达到提高机器人运行效率、稳定性和精度的目的。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式来详细说明本发明。

图1为本发明俯视结构示意图；

具体实施方式

为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面

结合具体实施方式，进一步阐述本发明。