[发明专利]一种机器人智能导航控制方法

权利要求书

1.一种机器人智能导航控制方法，其特征在于，所述的机器人智能导航控制方法包括以下步骤：

第一步，预制导航路线关键点信息，根据机器人运行作业范围，首先结合GNSS卫星导航系统规划若干机器人运行活动路线，然后在各活动路线中设点机器人导航识别节点、机器人运行服务节点，并依次制备各导航识别节点和机器人运行服务节点识别信息，然后将各机器人运行活动路线及各路线上的导航识别节点和机器人运行服务节点识别信息一同进行汇编，编制机器人运行导向路线程序，并将编制好的运行导向路线程序嵌入到机器人运行主程序；

第二步，编定应急路线切换控制子系统，完成第一步后，根据机器人运行作业范围固定设备、临时设备、活动设备、行人活动信息，统一编制机器人应急避让子程序和运行线路切换子程序，并将编订好的应急避让子程序和运行线路切换子程序嵌入到机器人控制主程序中，同时使得应急避让子程序和运行线路切换子程序与第一步编制的运行导向路线程序间通过索引子程序相互链接；

第三步，机器人硬件配置，在满足机器人自身运行要求的同时，为机器人配备监控摄像头、三维扫描摄像头、体感动作识别摄像头、测距雷达、激光数据采集器、红外数据采集器、无线网络通讯装置，其中所述的监控摄像头、三维扫描摄像头、体感动作识别摄像头、测距雷达、激光数据采集器、红外数据采集器、无线网络通讯装置均至少两个，并环绕机器人轴线分布；

第四步，机器人运行，完成前三步作业后，即可将机器人投放到机器人运行作业范围内进行运行，机器人在运行时，首先根据第一步编制的运行活动路线进行运行，并在沿活动路线运行过程中，一方面通过GNSS卫星导航系统为机器人运行路线进行导航，另一方面机器人通过配备的监控摄像头、三维扫描摄像头、体感动作识别摄像头、测距雷达、激光数据采集器、红外数据采集器、无线网络通讯装置对第一步制定的导航识别节点信息和机器人运行服务节点识别信息进行采集，通过采集到的各导航识别节点对机器人运行线路进行修正，通过采集到的机器人运行服务节点识别信息驱动机器人进行相应的工作作业，同时，当通过配备监控摄像头、三维扫描摄像头、体感动作识别摄像头、测距雷达、激光数据采集器、红外数据采集器、无线网络通讯装置采集机器人当前活动路线上有障碍物时，对障碍物信息进行采集识别，然后根据第二步编制的应急避让子程序和运行线路切换子程序对障碍物进行避让并更换运行路线，在更换运行路线过程中，当机器人进入到新运行路线时，首先对该新运行路线上的至少两个导航识别节点信息进行采集，并比对两个导航识别节点信息分布位置从而实现对更换路线信息进行确认，然后再次进行正常的运行作业；

第五步，导航路线更新，在机器人运行过程中，由工作人员对机器人运行的路线情况进行实时调整更新，在更新时，首先结合GNSS卫星导航系统对机器人当前活动线路进行调整，同时指定新线路上的各导航识别节点和机器人运行服务节点识别信息，然后将编制好的新活动路线信息通过无线网络发送到机器人处，由机器人根据新路线进行运行。

2.根据权利要求1所述的一种机器人智能导航控制方法，其特征在于，所述的第一步中，导航识别节点信息为固定建筑物、设备的图片、视频及声音中的任意一种或几种共同使用作为导航识别节点信息内容，机器人运行服务节点识别信息为固定建筑物、设备的图片、视频及声音中的任意一种或几种，同时还为人员特定面部特征信息、特定声音信息、特定手势动作信息及条形码、二维码、字符编码新型中的任意一种或几种共同使用。

3.根据权利要求1所述的一种机器人智能导航控制方法，其特征在于，所述的第一步中，所规划的机器人运行活动路线中，每一个机器人均至少一条主活动路线和至少两条辅助活动路线，且辅助活动路线均与主活动路线对称分布。

4.根据权利要求1所述的一种机器人智能导航控制方法，其特征在于，所述的第三步中，其中监控摄像头、三维扫描摄像头、体感动作识别摄像头、测距雷达的检测覆盖范围均为以机器人轴线与圆心的120°—180°范围，且探测最大距离为距离机器人3米，最小距离为距离机器人0.1米。

5.根据权利要求1所述的一种机器人智能导航控制方法，其特征在于，所述的第四步中，机器人运行过程中，在利用监控摄像头、三维扫描摄像头、体感动作识别摄像头、测距雷达、激光数据采集器、红外数据采集器、无线网络通讯装置进行信息识别同时，另对运行过程中环境信息进行读取并保存，同时通过无线通讯网络与上位控制系统进行相互连接。