[发明专利]一种移动式清扫车的控制装置及其控制方法

说明书

技术领域

本发明属于清扫机械装置技术领域，具体涉及一种移动式清扫车的控制装置及其控制方法。

背景技术

现有技术中有很多中清扫车、机器人、智能垃圾清除装置，虽然结构很复杂功能很齐全，但是实际用途却受到一定限制，利用率并没有达到所宣传的效果。现有技术中的清扫车大多利用滚刷技术，例如一种垃圾收集装置，包括垃圾收集部分与由车载垃圾箱内向外引出的输送部分连接成一体，所述的输送部分与扫路车本体之间设置用于控制垃圾收集部分相对路面的接触或脱离的角度调整油缸。所述的的垃圾收集部分和输送部分，包括一个半封闭的机箱，该机箱的开放部位分别装有排列的主滚刷、副滚刷及主动输送辊、从动输送辊，在所述主、从动输送辊上安装循环输送带，所述的主滚刷、副滚刷彼此通过第二链传动机构连接。但是这种技术并不具有自动适应的功能，因此应用受限。

现有技术还公开了一种纯吸式扫路车，主要包括汽车底盘、发动机、风机、除尘器、主吸尘口、副吸尘口，还包括：一次集尘室、含尘气流入口、分离滤筒、除尘器排尘口、液压马达、扫刷、二次集尘室、晴雨天门、雨天通道，作业方式采用复式吸尘的方式。虽然实现了晴天和雨天通道切换，但仍然不能较好的自适应场地，或根据场地特点实现自我调节清扫的最终目的。

另外，在扫路车清扫应实际清扫过程中，发动机和转刷（扫刷）的转速会随着不同工况负荷发生变化，而且变化幅度很大，无法保证恒定的转速，进而不能保证清扫的效率和效果。

发明内容

本发明的目的在于提供一种移动式清扫车的控制装置及其控制方法，有效防止停转、碰撞、超转速等损害清扫车的情况发生的扫路车发动机转速的控制装置，构造合理，实用性强。

为了达到上述目的，本发明采用这样的技术方案：一种移动式清扫车的控制装置，所述移动式清扫车具有系统控制器，所述的系统控制器包括转向模块、升降模块、调速模块、电子控制单元和控制器局域网络总线，所述的电子控制单元发动机ECU、刷头开关控制单元和轮轴转向控制单元。

进一步的，所述转向模块包括转向器和高度传感器，所述的升降模块包括升降器、所述的调速模块包括速度传感器和调速器。

本发明还提供了一种上述移动式清扫车的控制装置的控制方法，（1）在移动式清扫车工作过程中，通过高度传感器判断所述清扫车所遇障碍物的高度，若感测到的高度即实际高度大于预设高度，则通过控制器局域网络总线传输给电子控制单元，所述电子控制单元通过模数转换电路控制转向器使清扫车转向；（2）在转向过程中，通过速度传感器感测到的实际速度，若感测到清扫车的刷头的实际速度大于正常工作速度，则通过电子控制单元控制调速器使清扫车的刷头速度降低，若感测到的实际速度小于正常工作速度，则保持速度不变，待转向完成后恢复正常工作速度；（3）若感测到的高度即实际高度小于预设高度，则通过控制器局域网络总线传输给电子控制单元，所述电子控制单元通过模数转换电路控制升降器使清扫车的刷头升高以适应高低不平的路面的清扫。

进一步的，在所述的步骤（1）之后，若在预设时间内连续n次感测到大于预设高度的障碍物，则通过清扫开关停止清扫车工作。进一步的，，n次优选为至少3次。进一步的，优选为3次。

本发明进一步的提出本发明上述述的控制方法在清扫过程中的应用，所述方法能够用于对道路、广场、室内场所的清扫。进一步的，所述方法能够用于清扫车、机器人等其他智能清扫设备中。