[发明专利]一种移动式清扫车的控制装置及其控制方法

权利要求书

1.一种移动式清扫车的控制装置，其特征在于，所述移动式清扫车具有系统控制器，所述的系统控制器包括转向模块、升降模块、调速模块、电子控制单元和控制器局域网络总线，所述的电子控制单元发动机ECU、刷头开关控制单元和轮轴转向控制单元。

2.如权利要求1所述的移动式清扫车的控制装置，其特征在于，所述转向模块包括转向器和高度传感器，所述的升降模块包括升降器、所述的调速模块包括速度传感器和调速器。

3.如权利要求1-2任一项所述的移动式清扫车的控制装置的控制方法，其特征在于，（1）在移动式清扫车工作过程中，通过高度传感器判断所述清扫车所遇障碍物的高度，若感测到的高度即实际高度大于预设高度，则通过控制器局域网络总线传输给电子控制单元，所述电子控制单元通过模数转换电路控制转向器使清扫车转向；（2）在转向过程中，通过速度传感器感测到的实际速度，若感测到清扫车的刷头的实际速度大于正常工作速度，则通过电子控制单元控制调速器使清扫车的刷头速度降低，若感测到的实际速度小于正常工作速度，则保持速度不变，待转向完成后恢复正常工作速度；（3）若感测到的高度即实际高度小于预设高度，则通过控制器局域网络总线传输给电子控制单元，所述电子控制单元通过模数转换电路控制升降器使清扫车的刷头升高以适应高低不平的路面的清扫。

4.如权利要求3所述的控制方法，其特征在于，在所述的步骤（1）之后，若在预设时间内连续n次感测到大于预设高度的障碍物，则通过清扫开关停止清扫车工作。

5.如权利要求4所述的控制方法，其特征在于，n次优选为至少3次。

6.如权利要求5所述的控制方法，其特征在于，优选为3次。

7.如权利要求3-6任一项所述的控制方法在清扫过程中的应用，其特征在于，所述方法能够用于对道路、广场、室内场所的清扫。

8.如权利要求7所述的应用，其特征在于，所述方法能够用于清扫车、机器人等其他智能清扫设备中。