[发明专利]一种群控AGV与站端总控制中心、移动终端通信的方法

权利要求书

1.一种群控AGV与站端总控制中心、移动终端通信的方法，其特征在于，该方法应用于AGV装置系统，所述AGV装置系统包括AGV群、无线网络模块、站端总控制中心、移动终端，该方法为采用通信协议实现所述站端总控制中心与所述AGV群双向通信、所述移动终端不经过总控制平台与所述AGV群直接通信、所述AGV群中AGV之间通信；

所述通信协议包括协议层与指令层；

所述协议层用于解析数据包内容，所述协议层包括起始标识、来源标识、指令长度标识与校验标识；起始标识是指通信的起点；来源标识用于标识通讯信息来源，通讯信息来源包括站端总控制中心、AGV、移动终端；指令长度标识是指指令的总字节数；

所述指令层包括操作指令与指令内容，操作指令包括发送指令与应答指令，所述指令内容采用内容不固定、字节数量不固定的模式；

通过所述通信协议，在所述站端总控制中心与所述AGV群之间、所述移动终端与所述AGV群之间、所述AGV群中AGV之间实现命令AGV的指令内容，包括：

a、所述站端总控制中心或所述移动终端向AGV下发命令AGV的指令；

b、AGV收到命令AGV的指令后，进行响应回复，表明已经接受到任务，同时返回当前AGV的RFID地标的ID号；

c、AGV执行命令AGV的指令；

d、所述站端总控制中心在收到AGV发来的RFID地标点的ID号后，紧接着向下一RFID地标发送命令AGV的指令；

e、当所述AGV到达下一RFID地标时，如果接收到步骤d发送的命令AGV的指令，则执行；否则，AGV停车等待。

2.根据权利要求1所述的一种群控AGV与站端总控制中心、移动终端通信的方法，其特征在于，通过所述通信协议，在所述站端总控制中心与所述AGV群之间、所述移动终端与所述AGV群之间、所述AGV群中AGV之间实现以下所述通信，包括：查询AGV的属性、查询AGV的实时状态、查询AGV路径的属性、命令AGV、强制控制AGV、点动调试控制AGV、AGV喂狗；

AGV的属性包括AGV详细故障信息、AGV总故障标识信息、AGV车体驱动板本身故障标识、AGV车体驱动板外围故障标识、AGV车体周围传感器的故障标识、AGV车体控制板外围故障标识、AGV车体控制板货物故障标识；

AGV的实时状态包括AGV车体电池电压、AGV车体行驶速度、AGV位置信息、AGV车体通道载货状态、AGV上卸货动作状态、AGV总体状态、AGV控制权、AGV运行模式；

AGV路径的属性包括详细路径状态信息、路径状态信息总标识、路径丢失、路径状态信息总标识；

命令AGV包括响应回复、AGV行驶中到达RFID地标点上传位置信息、确认AGV任务结束、确认AGV上货是否完毕、确认AGV卸货是否完毕；

强制控制AGV包括强制修改或释放AGV控制权、强制AGV启停、强制取消AGV任务；

点动调试控制AGV包括修改AGV运行模式、调试模式和点动模式的AGV行走、点动模式操作下AGV上卸货；

AGV喂狗包括站端总控制中心主动喂狗AGV、AGV主动请求站端总控制中心喂狗。

3.根据权利要求2所述的一种群控AGV与站端总控制中心、移动终端通信的方法，其特征在于，查询AGV的属性，包括：所述站端总控制中心或移动终端向AGV发送查询AGV的属性的指令，该指令用于检测AGV车载所有带通信自检功能的外围设备是否故障；AGV收到所述站端总控制中心或移动终端的查询AGV的属性的指令后，返回标识AGV的属性的字节数据。

4.根据权利要求1所述的一种群控AGV与站端总控制中心、移动终端通信的方法，其特征在于，所述移动终端为安卓手机、苹果手机及IPAD。

5.根据权利要求1-4任一所述的一种群控AGV与站端总控制中心、移动终端通信的方法，其特征在于，所述无线网络模块包括无线AP和无线串口服务器。