[发明专利]一种高压水射流破拆机器人

说明书

技术领域

本发明属于破拆机器人技术领域，具体涉及一种高压水射流破拆机器人。

背景技术

近年来，事故和灾害在全球范围内频发，其范围涵盖了生产安全事故、环境事故、自然灾害、突发公共事件及社会安全事件等，人类社会所面临的事故和灾害种类也变得越来越复杂，直接或间接对社会造成的经济损失也越来越严重。目前，虽然已研制出用于各种灾害现场救援的机器人，但功能主要集中在灾害现场的搜救与探测方面，此类机器人一般体积都较小，只能代替搜救人员进入狭小的空间或是危险的环境中执行灾害现场的侦查与人员搜救的任务，其本身不具备对灾后危险建筑物或废墟的破拆能力，而对于高层或超高层建筑的突发灾害，甚至是易燃易爆环境的应急救援更是无能为力。

而用于切割混凝土的传统专业工具如钻机、冲击钻和爆破工具等无法有效切割钢板、钢筋等金属材料，而用于切割金属的传统专业工具如氧切割又不能有效切割混凝土等建筑材料。此外，在救援时使用传统切割工具会产生的强烈冲击力，对于灾后已经不稳定的建筑物会造成进一步的坍塌，从而造成更大的破坏。

最近几年，中国的公路建设发展迅速，里程数居世界首位；随着航空业的发展，各地区的机场也越来越多，机场跑道里程数也逐年增加；由于湖泊、河流等自然地貌的存在，中国南方各地桥梁更是数不胜数。各种道路长期受到车辆的压迫，以及自然环境的影响，很容易出现老化、破损、裂缝以及其他影响道路正常使用的路面破坏，所以建筑行业中对路面的养护、维修任务日益加重。维修路面就是对已产生问题的路面进行破碎，然后填充新的混凝土进行修补，这需要一种高效、清洁的路面破拆手段，而使用高压水射流破拆设备能更好的完成这一工作。再加上传统的施工方式存在空气污染、振动及噪声污染等问题，对于电缆、接头等原有结构破坏也较为严重，因此，工业上开始大量研究并使用高压水破拆设备。

此外，对于易燃易爆的灾害环境，若使用传统破拆工具进行破拆时，不可避免的会产生电火花，有可能造成更大的危害，相反，使用高压水射流进行破拆就不会产生电火花，因为高压水射流具有高能、冷态、点割等技术特点，所以该技术特别适宜于易燃易爆灾害环境下的破拆救援工作。因此，为应对多种灾害环境并且有效得提高救援效率，有针对性的研究基于高压水射流技术的应急破拆机器人装备及其配套设施，对于快速开辟救生通道，避免或减少人员伤亡，变得十分迫切。

目前现有的高压水射流破拆机器人采用的单一机械臂的工作方式，同过一条单一的机械臂完成支撑破拆设备、上下移动、左右移动及施力破拆等全部工作，工作强度大，对支撑的机械臂造成过度的压力，从而容易损坏设备，降低设备寿命，因此，如何均衡设备压力，更好的解决破拆时设备的各方向自由移动为进一步要解决的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种通过不同结构组合实现设备升降、伸缩等运动、配合破拆平台完成破拆作业且能够改善环境卫生、降低经济损失的高压水射流破拆机器人。

本发明的目的是这样实现的：

本发明公开了一种高压水射流破拆机器人，包括车体1、升降机构2、伸缩机构3及高压水射流破拆平台4；

升降机构2包括第一升降连杆201、第二升降连杆202及升降液压缸203，伸缩机构3包括伸缩架、伸缩液压缸305、第一伸缩连杆313、第二伸缩连杆315；

第一升降连杆201及第二升降连杆202的前端安装在车体上，后端连接有第一焊接架307，第二升降连杆202与升降液压缸203相连接；第一焊接架307另一侧焊接有伸缩机构3，伸缩机构3中的伸缩架呈剪叉式安装，一端安装在第一焊接架307上，另一端连接有第二焊接架301，伸缩液压缸305通过吊耳安装在第一焊接架307上，另一端与第二伸缩连杆315相连接；第二焊接架301的另一侧安装有高压水射流破拆平台4。

对于一种高压水射流破拆机器人，所述的升降机构2为左右对称式安装，其中左侧升降机构中第一升降连杆201及第二升降连杆202形状相同，上下平行放置，前端通过吊耳安装在车体1上，后端通过吊耳与第一焊接架307相连接；第二升降连杆202下端中部有一突出接口，升降液压缸203活塞杆安装在第二升降连杆202突出接口处，升降液压缸203另一端通过吊耳安装在车体上。