[发明专利]车道脱离抑制装置

说明书

技术领域

本发明涉及能够对车辆从当前正在行驶的行驶车道脱离的情况进行抑制的车道脱离抑制装置这一技术领域。

背景技术

作为这种装置，已知一种装置，其在车辆有可能从行驶车道脱离的情况下，自动调整车辆的动作而抑制脱离。例如在专利文献1中，提出了一种技术，其与规定行驶车道的车道标志的种类对应而判定是否容许车道脱离，与判定结果对应地进行脱离辅助控制。

另一方面，在专利文献2中还提出了一种涉及所谓车道变更控制的技术，其基于车道宽度和从车道偏移的偏移量，调整车辆的横向控制量。

专利文献1：日本发明专利第5350397号

专利文献2：日本特开2008-012989号公报

在上述专利文献1记载的技术中，在进行脱离辅助控制时，要求判断车道标志的种类。但在车辆行驶中，有可能发生无法正确识别车道标志的种类的情况。在此情况下，由于无法识别车道标志，所以很可能无法实施恰当的脱离辅助控制。具体地说，有可能在应当可靠地避免车辆脱离的状况中，脱离辅助控制的控制量不足，或者相反在应当容许存在某种程度的车辆脱离的状况中，脱离辅助控制的控制量过大。

在上述这种无法正确判断车辆周边的状况的情况下，很难实施恰当的脱离辅助控制。如果没有恰当地实施脱离辅助控制，则产生下述技术问题，即，不仅会使车辆的乘客产生不适感，而且与其它车辆或障碍物碰撞的危险性也变高。

发明内容

本发明就是鉴于上述问题点而提出的，其课题在于，提供一种能够与车辆周边的状况对应地实施恰当的脱离辅助控制的车道脱离抑制装置。

本发明的车道脱离抑制装置具有：辅助单元，其执行抑制车辆从当前正在行驶的行驶车道脱离的脱离抑制辅助；检测单元，其检测与所述行驶车道相邻的相邻区域；计算单元，其计算所述相邻区域中能够供所述车辆进行躲避动作的区域的宽度、即躲避余地宽度；以及控制单元，其对所述辅助单元进行控制，以使得所述躲避余地宽度越小，所述脱离抑制辅助的强度越大。

根据本发明的车道脱离抑制装置，在计算出的躲避余地宽度较小的情况下，进行调整以使得脱离抑制辅助的强度相对变大(换句话说，使得脱离抑制辅助产生的控制量相对变大)。因此，能够在车辆存在碰撞危险性的状况中，可靠地抑制车辆脱离。另一方面，在计算出的躲避余地宽度较大的情况下，进行调整以使得脱离抑制辅助的强度相对变小(换句话说，使得脱离抑制辅助产生的控制量相对变小)。因此，能够在车辆的脱离并不是大问题的状况中，防止进行过度的脱离抑制辅助。

在本发明的车道脱离抑制装置的一个方式中，所述计算单元计算在所述相邻区域中存在的车道数量以替代对所述躲避余地宽度的计算，所述控制单元对所述辅助单元进行控制，以使得所述车道的数量越少，则所述脱离抑制辅助的强度越大。

根据该方式，由于与相邻的车道数量对应地调整脱离抑制辅助的强度，所以能够容易地判断周围的状况，从而以恰当的强度进行脱离抑制辅助。

在本发明的车道脱离抑制装置的另一方式中，所述计算单元将所述躲避余地宽度除以规定宽度而计算出躲避裕度，所述控制单元使用所述躲避裕度取代所述躲避余地宽度，对所述辅助单元进行控制，以使得所述躲避裕度越小，则所述脱离抑制辅助的强度越大。

根据该方式，通过将计算出的躲避余地宽度除以例如车辆能够行驶的车道宽度等规定宽度，从而计算出躲避裕度。如果与躲避裕度对应地调整脱离抑制辅助的强度，则与直接利用躲避余地宽度的情况相比，能够更准确地判断周围的状况，从而以恰当的强度进行脱离抑制辅助。

在本发明的车道脱离抑制装置的其它方式中，所述辅助单元在所述车辆有可能从所述行驶车道脱离的情况下，通过以(i)计算出能够抑制所述车辆从所述行驶车道脱离的抑制偏航力矩，(ii)将该计算出的抑制偏航力矩施加在所述车辆上的方式，对车轮施加制动力，从而执行所述脱离抑制辅助。

根据该方式，能够利用通过对车辆施加制动力而产生的偏航力矩，抑制从行驶车道脱离。

本发明的作用及其他优点可以通过下面说明的实施方式而明确。

附图说明

图1是表示第1实施方式所涉及的车辆的结构的框图。

图2是表示行驶在道路上的车辆及躲避余地区域的一个例子的俯视图。

图3是表示车辆前方存在障碍物的情况下的躲避动作的一个例子的俯视图。

图4是表示第1实施方式所涉及的车辆脱离抑制动作的流程的流程图。

图5是表示第1实施方式所涉及的控制强度K的设定处理的流程的流程图。