[发明专利]主辅路转移识别方法及装置

权利要求书

1.一种主辅路转移识别方法，其特征在于，包括：

获取行车过程中的多种特征信息，所述多种特征信息是以探测到行车道路前方存在主辅路分离时车辆的位置点的位置、航向和道路方向作为基准信息获取的；

根据所述多种特征信息与所述主辅路之间的关系，分别计算所述多种特征信息中至少两种特征信息对应的道路转移的第一概率；

将所述至少两个第一概率进行加权运算得到第二概率，将所述第二概率作为主辅路转移的概率；

根据所述主辅路转移的概率确定是否进行主辅路转移。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述加权运算为卷积运算，将所述至少两个第一概率进行加权运算得到第二概率包括：

根据主辅路宽度和所述至少两种特征信息的置信度，确定所述至少两种特征信息分别对应的卷积核系数，所述卷积核系数的数量与所述至少两种特征信息的数量相等，并且卷积核系数满足系数相加为1；

将所述至少两种特征信息对应的第一概率和卷积核系数进行卷积运算得到第二概率。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述至少两种特征信息的置信度和主辅路宽度，确定所述至少两种特征信息分别对应的卷积核系数包括：

获取当前行车道路的主辅路宽度以及预设的道路识别定位精度；

根据所述主辅路宽度以及预设的道路识别定位精度确定所述至少两种特征信息对应的置信度；

根据预设卷积核系数分配比例规则以及所述至少两种特征信息对应的置信度，确定所述至少两种种特征信息分别对应的卷积核系数。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取行车过程中的多种特征信息包括：

记录探测到行车道路前方存在主辅路分离时车辆的位置点的第一信息，所述位置点为基准点，所述第一信息为获取行车过程中的多种特征信息的基准信息，所述基准信息包括行车的位置、航向和道路方向；

采集所述位置点之后行车过程中车辆的定位点的第二信息，所述第二信息包括行车的位置和航向；

根据第二信息以及所述第一信息和第二信息的运算获取行车过程中的多种特征信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述多种特征信息为以下特征信息中的任意多个的组合，该特征信息包括：

车辆的定位点的位置、航向、相对于基准点的法向位移、相对于基准点的航向角增量。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，

当所述多种特征信息包括定位点相对于基准点的法向位移时，根据所述第一信息和第二信息进行运算获取行车过程中的定位点相对于基准点的法向位移包括：

根据行车的道路方向、行车过程中定位点相邻前一个位置点的航向、相邻的两个定位点的距离以及基准点的位置和航向进行运算，得到行车过程中的定位点相对于基准点的法向位移；

当所述多种特征信息包括定位点相对于基准点的航向角增量时，根据所述第一信息和第二信息进行运算获取行车过程中的定位点相对于基准点的航向角增量包括：

利用行车过程中定位点的航向减去基准点的航向，得到定位点相对于基准点的航向角增量。