[发明专利]自动车辆交叉车流检测系统

说明书

一种适合用在自动车辆上的交叉车流检测系统(10)包括物体检测器(14)和控制器(24)。所述物体检测器(14)用于确定移动物体(18)相对于主车辆(12)的位置(16)。所述位置(16)中的每个位置用所述移动物体(18)距所述主车辆(12)的横向距离(20)和纵向距离(22)来指示。所述控制器(24)与所述物体检测器(14)通信。所述控制器(24)被配置用于累积第一车辆(30)在多个预定横向距离(28)处的多个第一纵向距离(26)，并且基于所述多个预定横向距离(28)的相应实例处的所述多个第一纵向距离(26)的连续实例之间的线性插值来确定所述第一车辆(30)的路径历史(40)。所述控制器(24)还被配置用于当第二车辆(44)在距所述路径历史(40)的偏移距离(46)小于偏移阈值(48)的范围内经过时确定所述第二车辆(44)正跟随所述第一车辆(30)的所述路径历史(40)，并且基于所述路径历史(40)和所述偏移距离(46)来估算距所述主车辆(12)的交叉距离(54)。

技术领域

本公开总体上涉及一种适合用在自动车辆上的交叉车流检测系统，并且更具体地涉及一种系统，所述系统基于连续的检测到的位置之间的线性插值来确定第一车辆的路径历史、当第二车辆在距路径历史的偏移距离小于偏移阈值的范围内经过时确定第二车辆正跟随第一车辆的路径历史、并且基于路径历史和偏移距离估算距主车辆的交叉距离。

背景技术

当预测逼近车辆要经过主车辆后面时通知操作员的交叉车流警报系统是已知的。当例如初始前进方向(heading)估算可能有误和/或道路弯曲时可能难以进行预测。已发现向警报区前进的车辆可能似乎直到最后一刻才离开，导致了晚到警报。已提议用多项式或其他弯曲的最小二乘模型来拟合逼近车辆的轨迹。然而，此解决方案可能过度地使可用计算资源负担过重并且需要大量的存储器来存储数据和解决方案而不只是少量的过去轨迹。

发明内容

根据一个实施例，提供了一种适合用在自动车辆上的交叉车流检测系统。所述系统包括物体检测器和控制器。所述物体检测器用于确定移动物体相对于主车辆的位置。所述位置中的每个位置用所述移动物体距所述主车辆的横向距离和纵向距离来指示。所述控制器与所述物体检测器通信。所述控制器被配置用于累积第一车辆在多个预定横向距离处的多个第一纵向距离，并且基于所述多个预定横向距离的相应实例处的所述多个第一纵向距离的连续实例之间的线性插值来确定所述第一车辆的路径历史。所述控制器还被配置用于当第二车辆在距所述路径历史的偏移距离小于偏移阈值的范围内经过时确定所述第二车辆正跟随所述第一车辆的所述路径历史，并且基于所述路径历史和所述偏移距离来估算距所述主车辆的交叉距离。

在阅读了以下仅通过非限制性示例的方式并参照附图给出的优选实施例的详细描述之后，另外的特征和优点将更加清楚地显现。

附图说明

现在将通过示例的方式并参照附图来描述本发明，在附图中：

图1是根据一个实施例的交叉车流检测系统的图；

图2是根据一个实施例的图1的系统所使用的数据的曲线图；并且

图3是根据一个实施例的图1的系统所使用的数据的另一个曲线图。

具体实施方式

图1展示了交叉车流检测系统10(此后被称为系统10)的非限制性示例，所述系统适合用在自动车辆(例如，主车辆12)上。如在此使用的，术语‘自动车辆’并不意味着表明需要主车辆12的完全自动或自主的操作。设想的是，在此呈现的教导适用于以下实例：主车辆12完全由人类操作员(未示出)手动操作并且所述自动化仅向人类操作员提供交叉车流警报，并且可能操作主车辆12的制动器来防止主车辆12进入逼近车辆的行驶路径。