[发明专利]自动车辆交叉车流检测系统有效
| 申请号： | 201710791925.6 | 申请日： | 2017-09-05 |
| 公开（公告）号： | CN107798914B | 公开（公告）日： | 2021-01-29 |
| 发明（设计）人： | M·R·史密斯;W·K·科西亚克 | 申请（专利权）人： | 安波福技术有限公司 |
| 主分类号： | G08G1/16 | 分类号： | G08G1/16 |
| 代理公司： | 上海专利商标事务所有限公司 31100 | 代理人： | 张欣;钱慰民 |
| 地址： | 巴巴多斯*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 自动 车辆 交叉 车流 检测 系统 | ||
1.一种适合用在自动车辆上的交叉车流检测系统(10)，所述系统(10)包括：
物体检测器(14)，所述物体检测器用于确定移动物体(18)相对于主车辆(12)的位置(16)，所述位置(16)中的每个位置用所述移动物体(18)距所述主车辆(12)的横向距离(20)和纵向距离(22)来指示；
控制器(24)，所述控制器与所述物体检测器(14)通信，所述控制器(24)被配置用于累积第一车辆(30)在多个预定横向距离(28)处的多个第一纵向距离(26)、基于所述多个预定横向距离(28)的相应实例处的所述多个第一纵向距离(26)的连续实例之间的线性插值来确定所述第一车辆(30)的路径历史(40)、当第二车辆(44)在距所述路径历史(40)的偏移距离(46)小于偏移阈值(48)的范围内经过时确定所述第二车辆(44)正跟随所述第一车辆(30)的所述路径历史(40)、并且基于所述路径历史(40)和所述偏移距离(46)来估算距所述主车辆(12)的交叉距离(54)。
2.根据权利要求1所述的系统(10)，其中，当初始地检测到所述第二车辆(44)时所述第二车辆(44)的位置(16)用第二纵向距离(52)和第二横向距离(50)来指示，并且相对于被表征为最靠近所述第二纵向距离(52)和所述第二横向距离(50)的所述预定横向距离(28)的两个实例之间的线性插值线(42)对所述偏移距离(46)进行测量。
3.根据权利要求2所述的系统(10)，其中，确定所述第二车辆(44)的前进方向，相对于被表征为最靠近所述第二纵向距离(52)和所述第二横向距离(50)的所述第一纵向距离(26)和所述预定横向距离(28)的两个实例之间的线性插值线(42)对所述前进方向的角度差(56)进行测量，并且当所述角度差(56)大于角度阈值(58)时所述第二车辆(44)被表征为不跟随所述路径历史(40)。
4.根据权利要求1所述的系统(10)，其中，所述控制器(24)被进一步配置用于累积所述第二车辆(44)在所述多个预定横向距离(28)处的多个第二纵向距离(62)，并且基于所述多个预定横向距离(28)的相应实例处的所述多个第一纵向距离(26)和所述多个第二纵向距离(62)的平均值来确定平均路径历史(64)。
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