[发明专利]一种万向顺从机构

说明书

本发明是一种万向顺从机构，包括内圈体、外圈体和弹性体，所述内圈体设置在外圈体内，所述弹性体设置于内圈体和外圈体之间，所述弹性体的弹性形变作为内圈体与外圈体之间相对平移、旋转和翻转的恢复张力，在所述内圈体与外圈体之间留有间隙，所述间隙至少保证内圈体与外圈体之间相对平移、旋转和翻转行程在弹性体的弹性形变范围内不产生干涉。本发明机构不仅能为X‑Y‑Z直线方向提供平移补偿，而且能提供对应X‑Y‑Z直线方向的三个轴向A‑B‑C的旋转补偿，并且可靠性和精度高，适用范围广。

技术领域

本发明涉及自动化生产检测设备技术领域，具体涉及一种万向顺从机构。

背景技术

顺从装置在自动化生产中可以和一些夹具、活动或静止部件配合安装，在生产工序中，这些被配合的部件在运动遇到阻碍时，通过顺从装置可进行柔性避让，实现顺从功能。在顺从装置中需要设置复位机构，以便在受力较小或者不受力时，能够使该顺从装置的活动部自动恢复到初始位置。现有的顺从及复位机构中，一种是利用橡胶提供扭矩来实现顺从和复位，重量和体积都比较大，另一种是利用钢板弯曲来提供复位力矩，但由于钢板容易磨损，使得复位力矩有日趋下降的趋势，无法保证复位精度，并且它们复位的方向少，结构限制多，不能实现任意方向的复位。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术存在的问题，提供一种万向顺从机构。

为实现上述技术目的，达到上述技术效果，本发明通过以下技术方案实现：

一种万向顺从机构，包括内圈体、外圈体和弹性体，所述内圈体设置在外圈体内，所述弹性体设置于内圈体和外圈体之间，所述弹性体的弹性形变作为内圈体与外圈体之间相对平移、旋转和翻转的恢复张力，在所述内圈体与外圈体之间留有间隙，所述间隙至少保证内圈体与外圈体之间相对平移、旋转和翻转行程在弹性体的弹性形变范围内不产生干涉。

进一步的，所述内圈体侧缘设有若干外凸部，所述外凸部上设有第一销孔，所述第一销孔内配合穿有内圈定位销，所述内圈定位销的两端至少分别突出于外凸部形成外突部，所述内圈定位销的外突部上套接弹性体。

进一步的，所述外圈体内侧壁上设有若干与内圈体的外凸部相对应的内凸部，所述内凸部上设有与外凸部上的第一销孔相对应的第二销孔，所述第二销孔内配合固定有外圈定位销，所述外圈定位销的外端至少突出于内凸部形成外突部，所述外圈定位销的外突部上套接弹性体。

进一步的，所述外圈定位销的外突部与相对应的内圈定位销的外突部上共同套接一个弹性体，并且外圈定位销的外突部与相对应的内圈定位销的外突部之间留有间隙，该间隙作为弹性体的弹性形变行程。

进一步的，所述弹性体为弹簧。

本发明的有益效果是:

（1）本发明的万向顺从机构能够同时在常规坐标系中的X-Y-Z直线方向提供平移补偿，即便是在工件位置偏差比较大的情况下，也能够可靠的拾取或者放置工件。

（2）本发明的万向顺从机构还可以同时提供对应X-Y-Z直线方向的三个轴向A-B-C的旋转补偿。

（3）本发明的万向顺从机构可靠性高，回位中心精度高，能够为工件的定位误差，夹具的误差，和工件公差的变化自动的提供补偿。

（4）本发明的万向顺从机构可应用于各种自动化装配，自动化测量，机器人取放零件，加载和卸载设备，机器人精密加工等领域。

附图说明

图1为本发明的装配结构示意图；

图2为本发明的分解结构示意图。

图中标号说明：1、内圈体，11、外凸部，12、第一销孔，2、外圈体，21、内凸部，22、第二销孔，3、弹性体，4、内圈定位销，5、外圈定位销。

具体实施方式