[发明专利]图像校正方法及装置

说明书

技术领域

本发明涉及图像处理领域，具体而言，涉及一种图像校正方法及装置。

背景技术

由于普通摄像机等设备拍摄的图像的视角有限，因此，可以通过鱼眼相机拍摄图像以拍摄更广的视角。但是鱼眼相机拍照的图像会引起畸变，因此需要对鱼眼相机拍摄的图像进行校正。一般是通过人工重复测量标定每个鱼眼相机的畸变校正参数以对每个鱼眼相机拍摄的图像进行校正，但是对于多个鱼眼相机图像拼接全景的系统，每个相机的鱼眼畸变校正参数的标定结果都会引入误差，多次标定会使得误差累加。因此，一种更有效地对鱼眼相机拍摄的图像进行校正的方式是迫切需求的。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例的目的在于提供一种图像校正方法及装置。

本发明实施例提供的一种图像校正方法，所述图像校正方法包括：

从多幅待校正图像中获取多个特征点对，每个特征点对为任意两幅待校正图像中的同一物体对应的特征点形成，所述多幅待校正图像由多个鱼眼相机分别拍摄得到；

对所述特征点对中的特征点进行校正得到校正特征点；

获取每个鱼眼相机在指定坐标系中的偏转角；

根据投影模型及特征点对应的鱼眼相机的偏转角将所述校正特征点投射至所述指定坐标系中的一球面上得到投射点；

获取包含有未知校正参数的所述特征点对对应的投射点的误差平方和表达式；

计算所述误差平方和表达式为最小值时所述未知校正参数的取值；以及

根据所述未知校正参数的取值调整每幅所述待校正图像的特征点在所述球面的位置。

本发明实施例还提供一种图像校正装置，所述图像校正装置包括：

第一获取模块，用于从多幅待校正图像中获取多个特征点对，所述特征点对为任意两幅待校正图像中的同一物体对应的点形成的点对，所述多幅待校正图像由多个鱼眼相机分别拍摄得到；

校正模块，用于对所述特征点对中的特征点进行校正得到校正特征点；

第二获取模块，用于获取每个鱼眼相机在指定坐标系中的偏转角；

投射模块，用于根据投影模型及特征点对应的鱼眼相机的偏转角将所述校正特征点投射至所述指定坐标系中的一球面上得到投射点；

第三获取模块，用于获取包含有未知校正参数的所述特征点对对应的投射点的误差平方和表达式；

计算模块，用于计算所述误差平方和表达式为最小值时所述未知校正参数的取值；以及

调整模块，用于根据所述未知校正参数的取值调整每幅所述待校正图像的特征点在所述球面的位置。

与现有技术相比，本发明实施例提供的图像校正方法及装置，通过根据鱼眼相机获取的图像计算得到校正参数，再根据计算得到的校正参数对鱼眼相机获取的图像进行校正，一方面可以提高图像校正的效率，另一方面比通过人工测量校正参数进行图像校正的精度更高。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明较佳实施例提供的图像处理设备的方框示意图。

图2为本发明较佳实施例提供的图像校正方法的流程图。

图3为本发明较佳实施例提供的图像校正方法中图像在指定坐标系中的投射示意图。

图4为本发明较佳实施例提供的图像校正方法的步骤S103的详细流程图。

图5为本发明较佳实施例提供的图像校正方法的步骤S104的详细流程图。

图6为本发明较佳实施例提供的图像校正装置的功能模块示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。