[发明专利]图像校正方法及装置

权利要求书

1.一种图像校正方法，其特征在于，所述图像校正方法包括：

从多幅待校正图像中获取多个特征点对，每个特征点对为任意两幅待校正图像中的同一物体对应的特征点形成，所述多幅待校正图像由多个鱼眼相机分别拍摄得到；

对所述特征点对中的特征点进行校正得到校正特征点；

获取每个鱼眼相机在指定坐标系中的偏转角；

根据投影模型及特征点对应的鱼眼相机的偏转角将所述校正特征点投射至所述指定坐标系中的一球面上得到投射点；

获取包含有未知校正参数的所述特征点对对应的投射点的误差平方和表达式；

计算所述误差平方和表达式为最小值时所述未知校正参数的取值；以及

根据所述未知校正参数的取值调整每幅所述待校正图像的特征点在所述球面的位置。

2.如权利要求1所述的图像校正方法，其特征在于，所述计算所述误差平方和表达式为最小值时所述未知校正参数的取值的步骤包括：

利用最优化算法计算所述误差平方和表达式为最小值时所述未知校正参数的取值。

3.如权利要求1所述的图像校正方法，其特征在于，所述对所述特征点对中的特征点进行校正得到校正特征点通过以下公式实现：

Pd=Pu(1+k1ru2+k2ru4);]]>

Pu=Pd-Pd(k1rd2+k2rd4+k12rd4+k22rd8+2k1k2rd61+4k1rd2+6k2rd4);]]>

其中，P_d表示所述特征点对中的特征点；P_u表示经过校正得到的校正特征点；k₁、k₂表示所述未知校正参数；r_d表示所述P_d到原点的距离；r_u表示所述P_u到原点的距离。