[发明专利]一种用于开关柜操作的履带三轴机器人

说明书

本发明公开了一种用于开关柜操作的履带三轴机器人，包括：机器人底盘；第一车轮；第二车轮；履带，设置在第一车轮和第二车轮上，其中第一车轮和第二车轮设有用于卡置履带的卡扣部，以通过卡扣部带动履带移动；激光导航器；第一滑轨机构；第二滑轨机构；支撑架；驱动机构，包括设置在支撑架上的减速器、与减速器的输出轴连接的联轴器、与联轴器连接的传动轴以及可拆卸设置在传动轴上且用于操作开关柜的夹具；其中，驱动机构还包括设置在支撑架上的第三电机，第三电机与减速器连接，以通过第三电机驱动夹具旋转。通过上述方式，本发明所公开的履带三轴机器人能够自动对开关柜进行操作控制，不需要人工操作，提高了安全性。

技术领域

本发明涉及电力技术领域，特别是涉及一种用于开关柜操作的履带三轴机器人。

背景技术

变电站(Substation)是把一些设备组装起来，用以切断或接通、改变或者调整电压，在电力系统中，变电站是输电和配电的集结点。而高压开关柜是变电站内不可或缺的一种配电开关设备，用于电能的传输和控制。一般地，高压开关柜内部配备的主开关设备的操作采用电气操作按钮来实现开关的动作，例如，10kV开关柜的柜面上具有操作断路器分闸、合闸的开关按钮部件。

通常，传统的方式是通过人工去操作控制开关柜，如分闸或合闸动作，但是这样操作存在安全隐患，可能会导致相关人员触电，引发不必要的事故。

发明内容

本发明主要解决的技术问题是提供一种用于开关柜操作的履带三轴机器人，能够自动对开关柜进行操作控制，大大提高了安全性。

为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供一种用于开关柜操作的履带三轴机器人，包括：机器人底盘；对称设置在机器人底盘的两侧的第一车轮；对称设置在机器人底盘的两侧的第二车轮，其中第一车轮和第二车轮间隔设置；履带，设置在第一车轮和第二车轮上，其中第一车轮和第二车轮设有用于卡置履带的卡扣部，以通过卡扣部带动履带移动；激光导航器，设置在机器人底盘上，用于导航；固定板，包括设置在机器人底盘上水平支撑板和与水平支撑板垂直设置的竖直支撑板；第一滑轨机构，设置在水平支撑板上，其中第一滑轨机构包括设置在水平支撑板上的第一电机、与水平支撑板垂直设置的第一滑轨平台、设置在第一滑轨平台上且与水平支撑板垂直设置的第一丝杆以及与第一丝杆螺纹连接的第一滑块，且第一丝杆与第一电机连接，以通过第一电机控制第一丝杆转动，以驱动第一滑块移动；第二滑轨机构，设置在第一滑块上，其中第二滑轨机构包括设置在第一滑块上且与第一滑轨平台垂直设置的第二滑轨平台、设置在第二滑轨平台一端的第二电机、设置在第二滑轨平台上且与第一丝杆垂直设置的第二丝杆以及与第二丝杆螺纹连接的第二滑块，且第二丝杆与第二电机连接，以通过第二电机控制第二丝杆转动，以驱动第二滑块移动；支撑架，设置在第二滑块上；驱动机构，设置在支撑架上，其中驱动机构包括设置在支撑架上的减速器、与减速器的输出轴连接的联轴器、与联轴器连接的传动轴以及可拆卸设置在传动轴上且用于操作开关柜的夹具；其中，驱动机构还包括设置在支撑架上的第三电机，第三电机与减速器连接，以通过第三电机驱动夹具旋转。

其中，驱动机构还包括扭力限制器，其中扭力限制器的一端与联轴器连接，扭力限制器的另一端与传动轴连接。

其中，第一滑轨平台沿垂直水平支撑板的方向间隔设有第一开槽和第一凸起滑台，第一开槽设有第一丝杆，第一凸起滑台的横截面呈“工”字型，其中第一滑块设有收容第一凸起滑块的第一收容槽以及收容在第一开槽内的第一移动部，且第一移动部设有与第一丝杆螺纹连接的第一螺纹孔。

其中，第一滑块还设有第一承载板，第二滑轨平台设置在第一承载板上，其中第二滑轨平台沿垂直第一滑轨平台的方向且远离第一承载板的一侧端间隔设有第二开槽和第二凸起滑台，第二开槽设有第二丝杆，第二凸起滑台的横截面呈“工”字型，其中第二滑块设有收容第二凸起滑块的第二收容槽以及收容在第二开槽内的第二移动部，且第二移动部设有与第二丝杆螺纹连接的第二螺纹孔。