[发明专利]用于确定自主车辆的命令延迟的方法

说明书

在一个实施方式中，收集自主车辆的驾驶统计数据。驾驶统计数据包括在由一个或多个命令周期表示的不同时间点的驾驶命令、速度以及响应于驾驶命令的速度变化。确定自主车辆的命令延迟候选项，命令延迟候选项中的每个由一个或多个命令周期表示。针对命令延迟候选项中的每个，计算驾驶命令的导致自主车辆服从与命令延迟候选相关联的驾驶命令的响应的百分比。选择具有最高服从性百分比的命令延迟候选项中的一个，作为自主车辆的命令延迟。命令延迟用来规划并控制自主车辆的后续操作。

技术领域

本发明的实施方式总体涉及操作自主车辆。更具体地，本发明的实施方式涉及确定自主车辆的命令延迟。

背景技术

以自主模式运行(例如，无人驾驶)的车辆可以将乘员、尤其是驾驶员从一些驾驶相关的职责中解放出来。当以自主模式运行时，车辆可以使用车载传感器导航到各种位置，从而允许车辆在最少人机交互的情况下或在一些没有任何乘客的情况下行驶。

运动规划和控制是自主驾驶的关键操作。然而，传统的运动规划操作主要从路径的曲率和速度来估算完成给定路径的难度，而没有考虑不同类型车辆的特征差异。将相同的运动规划和控制应用于所有类型的车辆，而这在一些情况下可能并不准确平稳。

此外，速度控制也是自主驾驶的关键步骤。然而，自主驾驶车辆(ADV)因车辆而异。难以确定发出命令的时间与来自ADV的响应的时间之间的速度控制命令延迟。

发明内容

根据本发明的一个方面，提供了一种用于确定操作自主车辆的驾驶命令的命令延迟的计算机实施方法。所述方法包括确定自主车辆的多个命令延迟候选项，所述命令延迟候选项中的每个均由一个或多个命令周期表示；针对所述命令延迟候选项中的每个，基于在不同时间点捕获的、与所述自主车辆相关联的驾驶统计数据来计算驾驶命令的、导致所述自主车辆服从所述驾驶命令的响应的百分比；以及选择具有最高服从性百分比的、所述命令延迟候选项中的一个，作为所述自主车辆的所述命令延迟，其中所述命令延迟用于规划并控制所述自主车辆的后续操作。

根据本发明的另一方面，提供了一种其中存储有指令的非暂时性机器可读介质，所述指令在由处理器执行时致使所述处理器执行操作。所述操作包括确定自主车辆的多个命令延迟候选项，所述命令延迟候选项中的每个均由一个或多个命令周期表示；针对所述命令延迟候选项中的每个，基于在不同时间点捕获的、与所述自主车辆相关联的驾驶统计数据来计算驾驶命令的、导致所述自主车辆服从所述驾驶命令的响应的百分比；以及选择具有最高服从性百分比的、所述命令延迟候选项中的一个，作为所述自主车辆的所述命令延迟，其中所述命令延迟用于规划并控制所述自主车辆的后续操作。

根据本发明的又一方面，提供了一种数据处理系统，其包括处理器以及存储器，所述存储器联接到所述处理器，以存储指令，所述指令在由所述处理器执行时致使所述处理器执行操作。所述操作包括确定自主车辆的多个命令延迟候选项，所述命令延迟候选项中的每个均由一个或多个命令周期表示，针对所述命令延迟候选项中的每个，基于在不同时间点捕获的、与所述自主车辆相关联的驾驶统计数据来计算驾驶命令的、导致所述自主车辆服从所述驾驶命令的响应的百分比，以及选择具有最高服从性百分比的、所述命令延迟候选项中的一个，作为所述自主车辆的所述命令延迟，其中所述命令延迟用于规划并控制所述自主车辆的后续操作。

附图说明

本发明的实施方式在附图的各图中以举例而非限制的方式示出，在附图中，相同参考数字指示类似元件。

图1是示出根据本发明的一个实施方式的网络化系统的框图。

图2是示出根据本发明的一个实施方式的自主车辆的示例的框图。

图3是示出根据本发明的一个实施方式的与自主车辆一起使用的感知与规划系统的示例的框图。

图4是示出根据本发明的一个实施方式的用于确定自主车辆的命令延迟的数据处理系统的框图。