[发明专利]用于确定自主车辆的命令延迟的方法

权利要求书

1.一种用于确定操作自主车辆的驾驶命令的命令延迟的计算机实施方法，所述方法包括：

确定自主车辆的多个命令延迟候选项，所述命令延迟候选项中的每个均由一个或多个命令周期表示；

针对所述命令延迟候选项中的每个，基于在不同时间点捕获的、与所述自主车辆相关联的驾驶统计数据来计算驾驶命令的、导致所述自主车辆服从所述驾驶命令的响应的百分比；以及

选择具有最高服从性百分比的、所述命令延迟候选项中的一个，作为所述自主车辆的所述命令延迟，其中所述命令延迟用于规划并控制所述自主车辆的后续操作。

2.如权利要求1所述的方法，还包括：针对与所述命令延迟候选项中的每个相关联的多个驾驶命令中的每个，确定所述自主车辆的响应于所述驾驶命令的响应的服从性。

3.如权利要求2所述的方法，其中确定所述自主车辆的响应于所述驾驶命令的响应的服从性包括：

确定在第一命令周期发出的第一驾驶命令的第一命令值；

确定响应于所述第一驾驶命令而在第二命令周期发生的所述自主车辆的第一响应的第一响应值；以及

基于所述第一命令值和所述第一响应值来确定响应于所述第一驾驶命令的所述第一响应的服从性。

4.如权利要求3所述的方法，其中所述第一命令周期和所述第二命令周期的差异表示所述命令延迟候选项中的一个。

5.如权利要求3所述的方法，其中所述第一驾驶命令包括油门命令，其中，如果所述自主车辆基于所述驾驶统计数据在所述第二命令周期加速，那么所述第一响应服从所述第一驾驶命令。

6.如权利要求3所述的方法，其中所述第一驾驶命令包括制动命令，其中，如果所述自主车辆基于所述驾驶统计数据在所述第二命令周期减速，那么所述第一响应服从所述第一驾驶命令。

7.如权利要求3所述的方法，其中所述第一驾驶命令包括在第一方向上转弯的转向命令，其中，如果所述自主车辆基于所述驾驶统计数据在所述第二命令周期沿所述第一方向转弯，那么所述第一响应服从所述第一驾驶命令。

8.如权利要求1所述的方法，其中命令延迟是油门命令延迟、制动命令延迟或转向命令延迟中的一个。

9.一种其中存储有指令的非暂时性机器可读介质，所述指令在由处理器执行时致使所述处理器执行操作，所述操作包括：

确定自主车辆的多个命令延迟候选项，所述命令延迟候选项中的每个均由一个或多个命令周期表示；

针对所述命令延迟候选项中的每个，基于在不同时间点捕获的、与所述自主车辆相关联的驾驶统计数据来计算驾驶命令的、导致所述自主车辆服从所述驾驶命令的响应的百分比；以及

选择具有最高服从性百分比的、所述命令延迟候选项中的一个，作为所述自主车辆的所述命令延迟，其中所述命令延迟用于规划并控制所述自主车辆的后续操作。

10.如权利要求9所述的非暂时性机器可读介质，其中所述操作还包括：针对与所述命令延迟候选项中的每个相关联的多个驾驶命令中的每个，确定所述自主车辆的、响应于所述驾驶命令的响应的服从性。

11.如权利要求10所述的非暂时性机器可读介质，其中确定所述自主车辆的、响应于所述驾驶命令的响应的服从性包括：

确定在第一命令周期发出的第一驾驶命令的第一命令值；

确定响应于所述第一驾驶命令而在第二命令周期发生的、所述自主车辆的第一响应的第一响应值；以及

基于所述第一命令值和所述第一响应值来确定响应于所述第一驾驶命令的所述第一响应的服从性。

12.如权利要求11所述的非暂时性机器可读介质，其中所述第一命令周期和所述第二命令周期的差异表示所述命令延迟候选项中的一个。