[发明专利]用于自主车辆的群体驾驶风格学习框架

说明书

本申请使用自主车辆的社会驾驶风格学习框架或系统，其可以从周边车辆动态地学习社会驾驶风格，并根据需要采用该驾驶风格。特定驾驶区域内的每个自主车辆配备有驾驶风格学习系统，以感知周围车辆的驾驶行为从而导出一组驾驶风格要素。每个自主车辆将驾驶风格要素传送到集中式远程服务器。服务器聚合从自主车辆收集的驾驶风格要素，以确定与该特定驾驶区域对应的驾驶风格。服务器将驾驶风格传送回每个自主车辆。然后，自主车辆可以决定是否采用该驾驶风格，例如与周围的其余车辆一起跟随车流。

技术领域

本发明的实施方式总体上涉及操作自主车辆。更具体地，本发明的实施方式涉及确定自主车辆的驾驶风格。

背景技术

以自主模式运行的(例如，无人驾驶的)车辆可以减轻搭乘者、特别是司机的一些驾驶相关的责任。当以自主模式运行时，车辆可以使用机载传感器导航到各个地点，允许车辆以最低限度的人机交互或在一些情况下不搭载任何乘客行驶。

由于当地的社会规范和文化价值观、周边环境和交通条件以及当地的天气，集体驾驶风格以及集体驾驶行为在策略、战术和执行层面的相对稳定部分在不同的区域有所不同。例如，在郊区，人们的驾驶风格更多为防御性驾驶，而在城市地区，人们更多为积极性驾驶。此外，人们在下雨的日子比平时驾驶更谨慎。

自主车辆(也称为自主驾驶车辆或ADV)需要采用当地驾驶风格(或类似风格)，以保持交通流动协调，并使行程安全且省时。例如，如果在城市地区采用非常防御性的驾驶策略，则自主车辆可能花费较长的时间来完成行驶，因为大多数车辆更多地以积极性驾驶行驶，并且它们可能经常变道。或者，如果在下雨天采用积极的驾驶风格，而所有周围的车辆都在谨慎而缓慢地行驶，则自主车辆可能有较高的事故风险。社会驾驶风格具有很多方面，并且可能动态地变化，因此很难在自主车辆中为其预先配置一套规则。

发明内容

本申请的第一方面提供了一种用于操作自主车辆的计算机实现的方法，该方法包括感知第一自主车辆周围的一个或多个车辆的驾驶行为；通过网络将表示周围车辆的所述驾驶行为的一个或多个驾驶风格要素从所述第一自主车辆传送到远程服务器；从所述远程服务器接收基于所述驾驶风格要素在所述远程服务器处确定的驾驶风格，所述驾驶风格包括描述所述第一自主车辆在某个时间点处考虑到所述周围车辆应如何驾驶的信息；根据所述驾驶风格生成规划和控制数据；以及根据所述规划和控制数据控制和驾驶所述第一自主车辆。

本申请的另一方面提供了一种其中存储有指令的非暂时性的机器可读介质，当由处理器执行所述指令时，所述指令使所述处理器执行操作自主车辆的操作，所述操作包括：感知第一自主车辆周围的一个或多个车辆的驾驶行为；通过网络将表示周围车辆的所述驾驶行为的一个或多个驾驶风格要素从所述第一自主车辆传送到远程服务器；从所述远程服务器接收基于所述驾驶风格要素在所述远程服务器处确定的驾驶风格，所述驾驶风格包括描述所述第一自主车辆在某个时间点上考虑到所述周围车辆应如何驾驶的信息；根据所述驾驶风格生成规划和控制数据；以及根据所述规划和控制数据控制和驾驶所述第一自主车辆。

本申请的又一方面提供了一种感知和规划系统，其包括：处理器；以及联接至所述处理器以存储指令存储器，当由所述处理器执行所述指令时，所述指令使所述处理器执行操作自主车辆的操作，所述操作包括：感知第一自主车辆周围的一个或多个车辆的驾驶行为；通过网络将表示周围车辆的所述驾驶行为的一个或多个驾驶风格要素从所述第一自主车辆传送到远程服务器；从所述远程服务器接收基于所述驾驶风格要素在所述远程服务器处确定的驾驶风格，所述驾驶风格包括描述所述第一自主车辆在某个时间点上考虑到所述周围车辆应如何驾驶的信息；根据所述驾驶风格生成规划和控制数据；以及根据所述规划和控制数据控制和驾驶所述第一自主车辆。