[发明专利]一种车道线检测方法

权利要求书

1.一种车道线检测方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：

步骤一：采集车道线的图像；

步骤二：对含有车道线的所述图像进行处理，提取出道路左右车道线的边缘点；

步骤三：将所述车道线构造成一个整体的函数模型，利用反馈神经网络，使用提取出的所述车道线边缘点，对函数模型进行参数估计，得到一个开口向下的上凸函数；

步骤四：利用所述上凸函数的上凸性求出函数的最大值，确定最大值的左侧为左车道线，最大值的右侧为右车道线；使用最小二乘法对所述左右车道线进行重新拟合和重构，到达检测车道线的目的。

2.根据权利要求1所述的一种车道线检测方法，其特征在于，所述步骤二中，对含有车道线的灰度图，分别用45°和135°的直线滤波器滤波处理，将45°滤波图像和135°滤波图像融合，进而提取出道路左右车道线的边缘点。