[发明专利]用于预测无人驾驶车辆的车辆交通行为以做出驾驶决策的方法和系统

说明书

响应于从无人驾驶车辆的一个或多个传感器接收的传感器数据，生成一个或多个预测轨迹，其中每个预测轨迹具有相关联的概率。对触发手势辨识的一个或多个驾驶场景进行识别。针对每个所识别的驾驶场景，根据手势检测协议检测来自一个或多个车辆的一个或多个手势。基于检测到的手势，根据手势发出协议从无人驾驶车辆发出用于与车辆通信的一个或多个手势。基于检测到的手势、所发出的手势和预测轨迹的相关联的概率来修改预测轨迹。基于所修改的预测轨迹来控制无人驾驶车辆。

技术领域

本发明的实施方案总体涉及操作无人驾驶车辆。更具体地，本发明的实施方案涉及预测无人驾驶车辆的车辆交通行为以做出驾驶决策。

背景技术

以自主模式运行(例如，无人驾驶)的车辆可以将乘员、尤其是驾驶员从一些驾驶相关的职责中解放出来。当以自主模式运行时，车辆可以使用车载传感器导航到各种位置，从而允许车辆在最少人机交互的情况下或在一些没有任何乘客的情况下行驶。

类似于人类在驾驶时做出各种决策，无人驾驶车辆总是必须根据实际的周围环境做出即时驾驶决策，所述周围环境包括但不限于停车控制交叉点或交叉口、让行控制交叉口等。这种环境常常造成驾驶困难(例如，死锁)，因为可能难以确定哪个车辆例如具有通行权。然而，人类可以通过手势(例如，手部运动)彼此沟通来容易地解决困难。不幸的是，这对于无人驾驶车辆来说可能具有挑战性。

发明内容

为了解决现有技术中的至少一些问题，本发明提供了一种用于操作无人驾驶车辆的由计算机实现的方法。

根据本发明的一方面，提供了一种用于操作无人驾驶车辆的由计算机实现的方法，该方法包括：基于从无人驾驶车辆的一个或多个传感器接收的传感器数据生成一个或多个预测轨迹，预测轨迹中的每一个均与概率相关联；根据手势检测协议检测来自一个或多个车辆的一个或多个手势；基于检测到的手势，根据手势发出协议从无人驾驶车辆发出用于与一个或多个车辆通信的一个或多个手势；基于检测到的手势、所发出的手势和预测轨迹的相关联概率来修改预测轨迹；以及基于修改的预测轨迹来控制无人驾驶车辆。

根据本发明的一方面，提供了一种具有存储在其中的指令的非暂时性机器可读介质，所述指令在由处理器执行时，致使所述处理器执行用于操作无人驾驶车辆的操作，所述操作包括：基于从无人驾驶车辆的一个或多个传感器接收的传感器数据生成一个或多个预测轨迹，预测轨迹中的每一个与概率相关联；根据手势检测协议检测来自一个或多个车辆的一个或多个手势；基于检测到的手势，根据手势发出协议从无人驾驶车辆发出用于与一个或多个车辆通信的一个或多个手势；基于检测到的手势、所发出的手势和预测轨迹的相关联概率来修改预测轨迹；以及基于修改的预测轨迹来控制无人驾驶车辆。

根据本发明的一方面，提供了一种数据处理系统，包括：处理器；以及存储器，存储器联接到处理器以存储指令，指令在由处理器执行时，致使处理器执行用于操作无人驾驶车辆的操作，操作包括：基于从无人驾驶车辆的一个或多个传感器接收的传感器数据生成一个或多个预测轨迹，预测轨迹中的每一个与概率相关联，根据手势检测协议检测来自一个或多个车辆的一个或多个手势，基于检测到的手势、根据手势发出协议从无人驾驶车辆发出用于与一个或多个车辆通信的一个或多个手势，基于检测到的手势、所发出的手势和预测轨迹的相关联概率来修改预测轨迹，以及基于修改的预测轨迹来控制无人驾驶车辆。

附图说明

本发明的实施方案在附图的各图中以示例而非限制的方式示出，附图中的相似附图标记指示类似元件。

图1是示出根据本发明一个实施方案的网络化系统的框图。

图2是示出根据本发明一个实施方案的无人驾驶车辆的示例的框图。

图3是示出根据本发明一个实施方案的用于无人驾驶车辆的感知和规划系统的示例的框图。

图4是示出根据本发明一个实施方案的操作无人驾驶车辆的示例的框图。