[发明专利]用于预测无人驾驶车辆的车辆交通行为以做出驾驶决策的方法和系统

权利要求书

1.一种用于操作无人驾驶车辆的由计算机实现的方法，所述方法包括：

基于从无人驾驶车辆的一个或多个传感器接收的传感器数据生成一个或多个预测轨迹，所述预测轨迹中的每一个均与概率相关联；

根据手势检测协议检测来自一个或多个车辆的一个或多个手势；

基于检测到的手势，根据手势发出协议从所述无人驾驶车辆发出用于与所述一个或多个车辆通信的一个或多个手势；

基于检测到的手势、所发出的手势和所述预测轨迹的相关联概率来修改所述预测轨迹；以及

基于修改的预测轨迹来控制所述无人驾驶车辆，

其中，如果所述检测到的手势是无法辨识的手势，则所发出的手势是让行手势。

2.如权利要求1所述的方法，其中修改所述预测轨迹包括去除第一组预测轨迹以及缩短第二组预测轨迹。

3.如权利要求2所述的方法，其中缩短所述第二组预测轨迹包括基于所述检测到的手势为所述第二组预测轨迹中的每一个加时间戳。

4.如权利要求2所述的方法，其中所述第一组预测轨迹是具有低相关联概率的预测轨迹。

5.如权利要求1所述的方法，其中所述一个或多个车辆是非无人驾驶车辆，并且其中来自所述一个或多个车辆的所述一个或多个手势是人类手部运动。

6.如权利要求1所述的方法，其中如果检测到的一个或多个手势是让行手势，则所发出的一个或多个手势是超车手势，并且其中如果检测到的一个或多个手势是超车手势，则所发出的一个或多个手势也是让行手势。

7.如权利要求1所述的方法，其中所述手势检测协议和所述手势发出协议包括预定义的一组值，所述值中的每一个对应于特定手势。

8.如权利要求1所述的方法，其中所述一个或多个车辆是无人驾驶车辆，并且其中所述手势检测模块通过无线地接收对所述一个或多个手势进行指示的一个或多个信号来检测所述一个或多个手势。

9.一种具有存储在其中的指令的非暂时性机器可读介质，所述指令在由处理器执行时，致使所述处理器执行用于操作无人驾驶车辆的操作，所述操作包括：

基于从无人驾驶车辆的一个或多个传感器接收的传感器数据生成一个或多个预测轨迹，所述预测轨迹中的每一个与概率相关联；

根据手势检测协议检测来自一个或多个车辆的一个或多个手势；

基于检测到的手势，根据手势发出协议从所述无人驾驶车辆发出用于与所述一个或多个车辆通信的一个或多个手势；

基于检测到的手势、所发出的手势和所述预测轨迹的相关联概率来修改所述预测轨迹；以及

基于修改的预测轨迹来控制所述无人驾驶车辆，

其中，如果所述检测到的手势是无法辨识的手势，则所发出的手势是让行手势。

10.如权利要求9所述的机器可读介质，其中修改所述预测轨迹包括去除第一组预测轨迹以及缩短第二组预测轨迹。

11.如权利要求10所述的机器可读介质，其中缩短所述第二组预测轨迹包括基于所述检测到的手势为所述第二组预测轨迹中的每一个加时间戳。

12.如权利要求10所述的机器可读介质，其中所述第一组预测轨迹是具有低相关联概率的预测轨迹。

13.如权利要求9所述的机器可读介质，其中所述一个或多个车辆是非无人驾驶车辆；并且来自所述一个或多个车辆的一个或多个手势是人类手部运动。

14.如权利要求9所述的机器可读介质，其中如果检测到的一个或多个手势是让行手势，则所发出的一个或多个手势是超车手势；并且其中如果检测到的一个或多个手势是超车手势，则所发出的一个或多个手势也是让行手势。