[发明专利]AGV小车运行轨道纠偏方法及系统、地标二维码获取装置

说明书

技术领域

本发明涉及AGV小车导航技术领域，尤其涉及一种AGV小车运行轨道纠偏方法及系统、地标二维码获取装置。

背景技术

自动导引车(AGV)是一种以充电电池为动力，自动导引的无人驾驶自动化车辆，它能在计算机的监控下，按路径规划和作业要求，精确行走并停靠到指定的地点，完成一系列的作业任务如取货、送货、充电等。随着工业自动化程度的提高和计算机技术的迅速发展，AGV作为装配生产线或作业设备之间的搬运工具使用得越来越多。现有技术中，AGV导航方法主要分为以下几种：电磁导航、光学导航、磁带导航、激光导航、超声波导航、惯性导航以及图像识别导航等。在图像识别导航中，地标二维码导航是一种应用较为广泛的导航方法。

以下为现有技术中关于地标二维码导航的专利文献：

公开号为CN 105404842 A的专利文献公开了“基于地标二维码的AGV定位定向及测速方法”，该发明涉及一种基于地标二维码的AGV定位定向及测速方法，属于导航与控制技术领域。该发明利用装在AGV上的对地拍照摄像头在固定时间间隔内连续拍摄两张包含地标二维码的图片，通过地标二维码识别所获地标信息得到地标点在AGV行驶全路径中的全局位置，通过分别解算地标二维码在图片中的位置和角度，反解出AGV本体相对于地标二维码的局部位置和角度，再与全局位置结合获得AGV在全局路径中的精确位置和航向；通过计算该固定时间段内的位置差获得AGV通过该地标时的速度，从而提供AGV导航所需的位置、航向和速度信息。

公开号为CN 105388899 A的专利文献公开了“一种基于二维码图像标签的AGV导航控制方法”，该发明公开了一种基于二维码图像标签的AGV导航控制方法，是按如下步骤进行：1、获得二维码标签扫描仪的扫描图像中每个像素点的范围大小；2、根据二维码标签扫描仪的扫描图像获得相应的ID号以及二维码图像标签在图像自身坐标系中的位姿；3、AGV小车接收调度中心发送的导航路径指令；4、AGV小车根据导航路径指令依次建立局部导航坐标系，并计算AGV小车在局部导航坐标系中的初始位姿；5、依次规划AGV小车在两个二维码图像标签间的圆弧轨迹；6、根据规划的圆弧半径计算AGV小车的控制量，使得AGV小车依次行驶至导航路径指令序列中的每个二维码图像标签，以完成导航路径指令。

以上两篇专利文献及其他类似现有技术中，多为通过固定安装与AGV底部的摄像头或扫描仪获取地标二维码，该摄像头或扫描仪无法进行位置的左右调整，当AGV因为某种原因偏离了原来的轨道后，AGV需要在原地做大幅度的旋转、通过前进移动、后退移动来平移车辆等方法来重新寻找地面的地标二维码，且耗时会比较长，纠偏效率低。

发明内容

本发明实施例提供了一种AGV小车运行轨道纠偏方法及系统、以及一种地标二维码获取装置，用于解决现有技术中纠偏时间长，效率低的问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种AGV小车运行轨道纠偏方法，所述方法包括步骤：

S1.当AGV小车偏离预设运行轨道时，AGV小车停止运动，并将车身调整至与预设运行轨道平行；

S2.当AGV小车车身调整至与预设运行轨道平行后，摄像装置开始横向移动扫描以获取地标二维码；

若摄像装置获取完整的地标二维码，则执行步骤S4；

若摄像装置未获取地标二维码或者获取的地标二维码不完整，则执行步骤S3；

S3.AGV小车前进或后退预设距离，返回步骤S2；

S4.获取摄像装置的横向偏移量，完成AGV小车的纠偏处理，以使AGV小车重新按照预设运行轨道行进。

进一步地，步骤S1中，当AGV小车移动至下一个应有地标二维码的位置，摄像装置却没有扫描到地标二维码时，判定AGV小车偏离预设运行轨道。

进一步地，步骤S1中，AGV小车车身调整至与预设运行轨道平行具体为：

S11.AGV小车控制模块读取AGV小车惯性导航模块中的地磁信息和陀螺仪信息，获取AGV小车与预设运行轨道方向的偏移角度；

S12.控制模块根据所述偏移角度，将AGV小车车身调整至与预设运行轨道平行。

进一步地，步骤S2中，摄像装置开始横向移动扫描以获取地标二维码具体为：

S21.当AGV小车车身调整至与预设运行轨道平行后，控制模块控制摄像装置向左或向右移动；

S22.摄像装置在移动过程中实时扫描地面图像以获取地标二维码；

S23.当摄像装置获取完整的地标二维码时，控制模块获取摄像装置此时的横向偏移量；