[发明专利]AGV小车运行轨道纠偏方法及系统、地标二维码获取装置

权利要求书

1.一种AGV小车运行轨道纠偏方法，其特征在于，包括步骤：

S1.当AGV小车偏离预设运行轨道时，AGV小车停止运动，并将车身调整至与预设运行轨道平行；

S2.当AGV小车车身调整至与预设运行轨道平行后，摄像装置开始横向移动扫描以获取地标二维码；

若摄像装置获取完整的地标二维码，则执行步骤S4；

若摄像装置未获取地标二维码或者获取的地标二维码不完整，则执行步骤S3；

S3.AGV小车前进或后退预设距离，返回步骤S2；

S4.获取摄像装置的横向偏移量，完成AGV小车的纠偏处理，以使AGV小车重新按照预设运行轨道行进。

2.如权利要求1所述的一种AGV小车运行轨道纠偏方法，其特征在于，步骤S1中，当AGV小车移动至下一个应有地标二维码的位置，摄像装置却没有扫描到地标二维码时，判定AGV小车偏离预设运行轨道。

3.如权利要求1所述的一种AGV小车运行轨道纠偏方法，其特征在于，步骤S1中，AGV小车车身调整至与预设运行轨道平行具体为：

S11.AGV小车控制模块读取AGV小车惯性导航模块中的地磁信息和陀螺仪信息，获取AGV小车与预设运行轨道方向的偏移角度；

S12.控制模块根据所述偏移角度，将AGV小车车身调整至与预设运行轨道平行。

4.如权利要求1所述的一种AGV小车运行轨道纠偏方法，其特征在于，步骤S2中，摄像装置开始横向移动扫描以获取地标二维码具体为：

S21.当AGV小车车身调整至与预设运行轨道平行后，控制模块控制摄像装置向左或向右移动；

S22.摄像装置在移动过程中实时扫描地面图像以获取地标二维码；

S23.当摄像装置获取完整的地标二维码时，控制模块获取摄像装置此时的横向偏移量；

S24.当摄像装置未获取地标二维码或者获取的地标二维码不完整时，摄像装置返回至移动前的初始位置，并执行步骤S3。

5.如权利要求1或4所述的一种AGV小车运行轨道纠偏方法，其特征在于，步骤S4中，AGV小车的纠偏处理具体为：

S41.控制模块控制摄像装置返回至移动前的初始位置，并根据摄像装置获取完整地标二维码时的横向偏移量，计算AGV小车车身与预设运行轨道的偏移量；

S42.控制模块根据所述车身与预设运行轨道的偏移量计算导航纠偏策略，以使AGV小车重新按照预设运行轨道行进。

6.一种AGV小车运行轨道纠偏系统，其特征在于，包括：

控制模块，用于当AGV小车偏离预设运行轨道时，控制AGV小车停止运动，并将车身调整至与预设运行轨道平行；

摄像装置，用于当AGV小车车身调整至与预设运行轨道平行后，开始横向移动扫描以获取地标二维码；

所述控制模块还用于当摄像装置未获取地标二维码或者获取的地标二维码不完整时，控制AGV小车前进或后退预设距离，并重新开始横向移动扫描以获取地标二维码，直到摄像装置获取完整的地标二维码；

所述控制模块还用于当摄像装置获取完整的地标二维码时，获取摄像装置的横向偏移量，完成AGV小车的纠偏处理，以使AGV小车重新按照预设运行轨道行进。

7.如权利要求6所述的一种AGV小车运行轨道纠偏系统，其特征在于，所述控制模块包括：

读取单元，用于读取AGV小车惯性导航模块中的地磁信息和陀螺仪信息；

第一获取单元，用于获取AGV小车与预设运行轨道方向的偏移角度；

调整单元，用于根据所述偏移角度，将AGV小车车身调整至与预设运行轨道平行。

8.如权利要求7所述的一种AGV小车运行轨道纠偏系统，其特征在于，所述控制模块还包括：

计算单元，用于根据摄像装置获取完整地标二维码时的横向偏移量，计算AGV小车车身与预设运行轨道的偏移量；

纠偏单元，用于根据所述车身与预设运行轨道的偏移量计算导航纠偏策略，以使AGV小车重新按照预设运行轨道行进。

9.如权利要求7所述的一种AGV小车运行轨道纠偏系统，其特征在于，所述控制模块还包括：

移动控制单元，用于控制摄像装置向左或向右移动；

第二获取单元，用于当摄像装置获取完整的地标二维码时，获取摄像装置的横向偏移量。

10.一种地标二维码获取装置，其特征在于，包括：

摄像单元，用于扫描获取地标二维码；

驱动单元，用于驱动摄像单元横向移动；

位置传感器单元，用于获取所述摄像单元的横向偏移量；

固定单元，用于将所述地标二维码获取装置固定至AGV小车。