[发明专利]一种用于模式识别的方法和装置

权利要求书

1.一种用于模式识别的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取目标物体二维图像并根据所述目标物体二维图像获取所述目标物体的二维特征，并，

获取目标物体三维图像并根据所述目标物体三维图像获取所述目标物体的三维特征；

根据所述目标物体的二维特征和三维特征识别所述目标物体；

其中，所述目标物体三维图像包括所述目标物体的三维曲面，所述目标物体的三维特征包括所述目标物体三维曲面的至少一条三维特征曲线；

所述至少一条三维特征曲线包括至少一个平面的一部分与所述目标物体三维曲面相交的曲线，或所述目标物体三维曲面中的与所述相交的曲线距离小于或等于第一阈值的点的集合，其中，上述所述至少一个平面中相邻两个平面的夹角为第一角度，所述第一角度根据所述目标物体三维图像的特征点的分布确定，或，

所述至少一条三维特征曲线包括至少一个曲面与所述目标物体三维曲面相交的曲线或所述曲面的一部分与所述目标物体三维曲面相交的曲线，或所述目标物体三维曲面中的与所述相交的曲线距离小于或等于第一阈值的点的集合；

所述方法还包括：

确定所述目标物体的至少一条三维特征曲线与物体三维图像集合中至少一个三维图像的对应的至少一条三维特征曲线之间的距离，并确定得到的所述至少一个距离的第一加权和，所述第一加权和作为所述目标物体三维图像与物体三维图像集合中至少一个三维图像的三维图像相似度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述目标物体的三维特征集中于第一区域，所述第一区域包括所述目标物体三维曲面的部分区域，且所述至少一条三维特征曲线位于所述第一区域。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述至少一个平面与所述目标物体的三维曲面的特征平面垂直，所述目标物体的三维曲面的特征平面包括目标物体的三维曲面上三个特征点所在的平面。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，

所述至少一个平面相交于第一直线，所述第一直线垂直于所述目标物体的三维曲面的特征平面。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在根据所述目标物体三维图像获取所述目标物体的三维特征之前，所述方法还包括：

在以所述目标物体的三维曲面上一个特征点为原点的三维坐标系下，对所述目标物体的三维曲面进行姿态调整，所述姿态调整包括下述的至少一个：

根据所述目标物体的三维曲面的特征平面的法向量进行姿态调整；以及，

选取所述目标物体的三维曲面上的两个特征点，根据所述两个特征点所在的向量进行姿态调整。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标物体的三维曲面的特征平面的法向量进行姿态调整，包括：

确定由所述目标物体的三维曲面的特征平面的法向量旋转到与所述三维坐标系的Z轴正方向相同的旋转矩阵R_z，所述法向量与所述Z轴正方向的夹角为锐角，将所述目标物体的三维曲面按照旋转矩阵R_z旋转；

所述根据所述两个特征点所在的向量进行姿态调整，包括:

确定所述两个特征点所在的向量旋转到与所述三维坐标系的X轴正方向相同的旋转矩阵R_x，所述两个特征点所在的向量与所述X轴正方向的夹角为锐角，将所述目标物体的三维曲面按照旋转矩阵R_x旋转。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标物体二维图像获取所述目标物体的二维特征，包括：

获取所述目标物体二维图像的二维特征以及物体二维图像集合中至少一个二维图像的二维特征；

所述方法还包括：

确定物体二维图像集合中所述至少一个二维图像的二维特征与所述目标物体二维图像的二维特征之间的距离，并确定所述至少一个距离的第二加权和，所述第二加权和作为所述目标物体二维图像与物体二维图像集合中至少一个二维图像的二维相似度。