[发明专利]机器人模拟装置

说明书

本发明提供机器人模拟装置，其能满足必要功能且避免与外围设备的干扰，并简便地设计工具。机器人模拟装置(1)具备：工具信息设定部(10)，对工具所具备的一个以上的手的种类进行设定；手模型存储部(5)，对手的种类与手的三维模型及工具坐标系以相对应的方式进行存储；手位置姿态设定部(11)，对安装于机器人的安装面上的工具的各手的位置及姿态进行设定；以及机器人模型生成部(3)，基于所设定的手的种类而读出手的三维模型，生成以所设定的手的位置及姿态将所读出的手的三维模型安装在安装面上的机器人的三维模型，并设定工具坐标系，使用所生成的机器人的三维模型及工具坐标系，进行在安装面上安装了工具的机器人的模拟。

技术领域

本发明涉及机器人模拟装置。

背景技术

一直以来，已知有一种在图像上模拟机器人动作的机器人模拟装置(例如参照专利文献 1)。该机器人模拟装置在实施安装了手后的机器人的模拟的同时，利用手从箱体中取出大量堆积在箱体内的工件时，改变手的形状模型以避免手和箱体之间产生干扰，并且根据改变后的手的形状模型而获得实际的手的尺寸数据。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2007-334678号公报

发明内容

发明要解决的问题

然而，关于手的设计需要有设计人员的技术诀窍，并存在为了避免干扰而变形后的形状并不一定满足手的必要功能的不良情况。

本发明是鉴于上述情况而完成的，其目的是提供一种机器人模拟装置，其能够满足必要的功能且能够避免与外围设备的干扰，并能够简便地进行工具的设计。

用于解决问题的方案

为了达到上述目的，本发明提供以下的方案。

本发明的一个方式是提供一种机器人模拟装置，具备：工具信息设定部，对工具所具备的一个以上的手的种类进行设定；手模型存储部，对所述手的种类、与所述手的三维模型以及工具坐标系以相对应的方式进行存储；手位置姿态设定部，对安装于机器人的安装面上的所述工具的各所述手的位置以及姿态进行设定；以及机器人模型生成部，基于由所述工具信息设定部设定的所述手的种类而从所述手模型存储部中读出所述手的三维模型，生成以由所述手位置姿态设定部设定的所述手的位置以及姿态将所读出的所述手的三维模型安装在所述安装面上的所述机器人的三维模型，并设定工具坐标系，使用由所述机器人模型生成部生成的所述机器人的三维模型以及所述工具坐标系，进行在所述安装面上安装了所述工具的所述机器人的模拟。

根据本方式，若利用工具信息设定部对工具所具备的一个以上的手的种类进行设定，并利用手位置姿态设定部对安装于机器人的安装面上的工具中的各手的位置以及姿态进行设定，则读出存储在手模型存储部中的手的三维模型以及工具坐标系，在机器人模型生成部中，以所设定的位置以及姿态将工具安装在安装面上，并生成设定了工具坐标系的机器人的三维模型。由此，使用手的工具坐标系，可以进行将工具安装在安装面上的机器人的模拟。

根据本方式，仅输入必要的信息，就能够选择预先存储的工具的三维模型以及工具坐标系，并能够简便地进行以所希望的位置以及角度将工具安装在机器人的安装面上的机器人的模拟。因此，能够改变输入的信息，对安装了各种工具的机器人能够简便地进行模拟，并能够简便地进行每个工具的干扰检查和循环时间的评价等。在该情况下，由于使用预先存储的手的三维模型，所以能够利用满足了必要功能的工具进行模拟。

在上述方式中，所述工具可以具备所述手和安装部件，所述安装部件用于将所述手安装在所述机器人上，所述手位置姿态设定部对所述安装部件的形状进行设定。

通过如此，利用手位置姿态设定部对安装部件的形状进行设定，由此，能够简便地对安装于机器人的安装面上的手的位置以及姿态进行设定。