[发明专利]机器人模拟装置

权利要求书

1.一种机器人模拟装置，用于进行安装了具备不同种类的任一手的至少一个工具的机器人的模拟，其特征在于，

所述至少一个工具具备安装部件，并利用所述安装部件安装于所述机器人的安装面上，

所述机器人模拟装置具备：

手模型存储部，对所述不同种类的每一个种类、与该种类的手的三维模型以及工具坐标系以相对应的方式进行存储；

工具信息设定部，根据来自用户的输入，对所述不同种类中的任一种类进行设定；

手位置姿态设定部，根据来自所述用户的输入，对所述安装部件的形状以及尺寸进行设定，根据该设定的形状以及尺寸，对由所述工具信息设定部设定的种类的手的相对于所述安装面的位置以及姿态进行设定；以及

机器人模型生成部，从所述手模型存储部中读出与由所述工具信息设定部设定的种类对应的三维模型，生成以由所述手位置姿态设定部设定的位置以及姿态将所读出的三维模型安装在所述安装面上的所述机器人的三维模型，并设定工具坐标系，

使用由所述机器人模型生成部生成的三维模型以及所述工具坐标系，进行在所述安装面上安装了所述至少一个工具的所述机器人的模拟。

2.根据权利要求1所述的机器人模拟装置，其特征在于，

所述手具备手主体和一个以上的卡爪，所述卡爪相对于所述手主体进行移动，

所述工具信息设定部对所述卡爪的种类以及尺寸进行设定。

3.根据权利要求2所述的机器人模拟装置，其特征在于，

所述机器人模拟装置具备信号设定部，所述信号设定部对输出信号和输入信号进行设定，所述输出信号是在所述手使所述卡爪开始做动作时从所述机器人输出的信号，所述输入信号是在所述卡爪的动作结束时从所述手输入到所述机器人的信号。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人模拟装置，其特征在于，

与所述机器人的三维模型分离而进行所述手的三维模型的模拟。

5.根据权利要求2或3所述的机器人模拟装置，其特征在于，

所述卡爪由所述机器人的附加轴进行驱动。

6.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人模拟装置，其特征在于，

所述至少一个工具为多个工具，

所述机器人模型生成部以择一方式选择所述多个工具中的任一个，并进行所述机器人的模拟。