[发明专利]机器人以及齿轮装置

说明书

技术领域

本发明涉及机器人以及齿轮装置。

背景技术

在具备构成为包含至少一个臂的机械臂的机器人中，例如，利用马达来驱动机械臂的关节部，但通常进行利用减速器对来自该马达的驱动力进行减速的操作。作为这样的减速器，例如已知有专利文献1所记载的波动齿轮装置那样的齿轮装置。

专利文献1所记载的波动齿轮装置具备呈环形状的刚性的内齿齿轮、呈环形状的挠性的外齿齿轮、以及使该外齿齿轮在径向上与内齿齿轮局部啮合并且使该啮合位置沿圆周向移动的波动产生器。然后，在内齿齿轮以及外齿齿轮的齿面部填充有润滑脂。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2002-349681号公报

但是，在专利文献1所记载的波动齿轮装置中，存在有容易比较早地产生烧粘、磨损等这样的问题。

发明内容

本发明的目的在于，提供能够在长期范围内降低齿轮装置的磨损或烧粘等损伤的机器人以及齿轮装置。

上述目的通过下述的本发明来实现。

本发明的机器人的特征在于，具备：第一构件；第二构件，被设为相对于所述第一构件能够转动；以及齿轮装置，从所述第一构件以及所述第二构件的一方侧朝另一方侧传递驱动力，所述齿轮装置具备：两个面相互接触的接触部；以及润滑剂，配置于所述接触部，且基于混合稳定度试验导致的混合稠度(混和ちょう度)的变化率处于-16％以上+16％以下的范围内。

根据这样的机器人，通过使作为齿轮装置所使用的润滑剂的耐老化性的指标而具有高相关性的基于混合稳定度试验的混合稠度的变化率最佳化，能够在长期范围内降低齿轮装置的磨损或烧粘等损伤。

在本发明的机器人中，优选的是，所述润滑剂的所述混合稳定度试验前的混合稠度处于271以上290以下的范围内。

由此，能够优化齿轮装置的初始的润滑剂的润滑性能。

在本发明的机器人中，优选的是，所述润滑剂的所述混合稳定度试验后的混合稠度处于251以上335以下的范围内。

由此，能够优化齿轮装置的长期使用后的润滑剂的润滑性能。

在本发明的机器人中，优选的是，所述润滑剂的基于所述混合稳定度试验导致的混合稠度的变化率处于-10％以上+16％以下的范围内。

由此，能够降低齿轮装置的初始与长期使用后的润滑剂的润滑性能之差，并且能够在长期范围内降低齿轮装置的磨损或烧粘等损伤。

在本发明的机器人中，优选的是，所述润滑剂的基于所述混合稳定度试验导致的混合稠度的变化率处于-8％以上+8％以下的范围内。

由此，能够进一步降低齿轮装置的初始与长期使用后的润滑剂的润滑性能之差，并且能够在长期范围内降低齿轮装置的磨损或烧粘等损伤。

在本发明的机器人中，优选的是，所述润滑剂的最大非烧粘负载为300N以上。

由此，能够在长期范围内降低齿轮装置的磨损或烧粘等损伤。

在本发明的机器人中，优选的是，所述润滑剂的熔融负载为2400N以上。

由此，能够一定程度确保润滑剂的最大非烧粘负载与熔融负载之差。

在本发明的机器人中，优选的是，所述齿轮装置的特征在于，具有：内齿轮；外齿轮，具有挠性且与所述内齿轮局部啮合；以及波动产生器，与所述外齿轮接触，使所述内齿轮与所述外齿轮的啮合位置沿周向移动，所述内齿轮与所述外齿轮的啮合部、以及所述外齿轮与所述波动产生器接触的部分中的至少一方为所述接触部。

在这样的齿轮装置中，通常，内齿轮以及外齿轮以极小的齿隙相互啮合，因此对润滑剂的润滑寿命的要求极高。另外，外齿轮的内周面一边伴随着波动产生器的旋转而变形，一边相对于波动产生器的外周面反复进行接触与分离。这样的外齿轮不得不变薄，因此当基于润滑剂的润滑性降低时，容易损伤。由此，在这样的齿轮装置中，通过在内齿轮与外齿轮的啮合部、以及外齿轮与波动产生器接触的部分中的至少一方使用基于混合稳定度试验导致的混合稠度的变化率处于-16％以上+16％以下的范围内的润滑剂，能够显著提高齿轮装置的耐老化性。

本发明的齿轮装置的特征在于，具备：两个面相互接触的接触部；以及润滑剂，配置于所述接触部，且基于混合稳定度试验导致的混合稠度的变化率处于-16％以上+16％以下的范围内。

根据这样的齿轮装置，通过使作为齿轮装置所使用的润滑剂的耐老化性的指标而具有高相关性的基于混合稳定度试验的混合稠度的变化率最佳化，能够在长期范围内降低齿轮装置的磨损或烧粘等损伤。

附图说明