[发明专利]机器人以及齿轮装置

权利要求书

1.一种机器人，其特征在于，

所述机器人具备：

第一构件；

第二构件，被设为相对于所述第一构件能够转动；以及

齿轮装置，从所述第一构件以及所述第二构件的一方侧朝另一方侧传递驱动力，

所述齿轮装置具备：

两个面相互接触的接触部；以及

润滑剂，所述润滑剂配置于所述接触部，且所述润滑剂基于混合稳定度试验导致的混合稠度的变化率处于-16％以上+16％以下的范围内。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，

所述润滑剂在所述混合稳定度试验前的混合稠度处于271以上290以下的范围内。

3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，

所述润滑剂在所述混合稳定度试验后的混合稠度处于251以上335以下的范围内。

4.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，

所述润滑剂的基于所述混合稳定度试验而导致的混合稠度的变化率处于-10％以上+16％以下的范围内。

5.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，

所述润滑剂的基于所述混合稳定度试验导致的混合稠度的变化率处于-8％以上+8％以下的范围内。

6.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，

所述润滑剂的最大非烧粘负载为300N以上。

7.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，

所述润滑剂的熔融负载为2400N以上。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的机器人，其特征在于，

所述齿轮装置具有：

内齿轮；

外齿轮，具有挠性且与所述内齿轮局部啮合；以及

波动产生器，与所述外齿轮接触，使所述内齿轮与所述外齿轮的啮合位置沿周向移动，

所述内齿轮与所述外齿轮的啮合部、以及所述外齿轮与所述波动产生器接触的部分中的至少一方为所述接触部。

9.一种齿轮装置，其特征在于，

所述齿轮装置具备：

两个面相互接触的接触部；以及

润滑剂，所述润滑剂配置于所述接触部，且所述润滑剂基于混合稳定度试验导致的混合稠度的变化率处于-16％以上+16％以下的范围内。