[发明专利]一种下肢康复设备控制方法、系统和装置

说明书

技术领域

本发明涉及康复设备领域，尤其涉及一种下肢康复设备控制方法、系统和装置。

背景技术

行走不便的人需要支持行走的下肢康复设备，现有的下肢康复设备主要是基于机械的结构以固定下肢，或者使用液压或者气压的方式推动机械结构以支持下肢的运动。

第一种方式结构结构，价格低廉可以适应一般的用户的需求，但是功能不强；第二种方式则智能化程度低，使用不便。

发明内容

为了解决上述问题，本发明通过提供一种下肢康复设备控制方法、系统和装置,可以根据行走姿态改变下肢康复设备的运动参数，使用方便。

本发明采用的技术方案一方面为一种下肢康复设备控制方法，包括步骤：测量足底压力值，根据该足底压力值的变化过程、过程对应的持续时间判断所述下肢康复设备所处的运动相；基于所述运动相更新下肢康复设备的运行参数。

优选地，测量足底压力值的大小，当足底压力值从最大值逐渐减少至压力阈值，标记该变化过程为抬腿相；当足底压力值从压力阈值逐渐增加至最大值，标记该变化过程为支持相；其中，支持相的持续时间大于时间阈值则更新标记为慢速支持相，否则更新标记为快速支持相；归类抬腿相、支持相、慢速支持相和快速支持相为运动相，基于所述运动相更新下肢康复设备的运行参数。

优选地，所述下肢康复设备包括驱动组件和运动组件，所述驱动组件基于运动参数驱动运动组件以辅助下肢运动。

优选地，当所述下肢康复设备处于抬腿相，则变更驱动组件的运动参数，所述驱动组件基于运动参数驱动运动组件以辅助下肢进行弯曲运动；当所述下肢康复设备处于支持相，则变更驱动组件的运动参数，所述驱动组件基于运动参数驱动运动组件以辅助下肢进行伸展运动；当所述下肢康复设备处于慢速支持相或快速支持相，则变更驱动组件的运动参数，所述驱动组件基于运动参数驱动运动组件以辅助下肢进行对应时间长度的伸展运动。

本发明采用的技术方案另一方面为一种下肢康复设备控制系统，包括：测量模块，用于测量足底压力值，根据该足底压力值的变化过程、过程对应的持续时间判断所述下肢康复设备所处的运动相；控制模块，用于基于所述运动相更新下肢康复设备的运行参数。

优选地，测量模块，用于测量足底压力值的大小，其中，当足底压力值从最大值逐渐减少至压力阈值，标记该变化过程为抬腿相；当足底压力值从压力阈值逐渐增加至最大值，标记该变化过程为支持相；支持相的持续时间大于时间阈值则更新标记为慢速支持相，否则更新标记为快速支持相；归类抬腿相、支持相、慢速支持相和快速支持相为运动相，基于所述运动相更新下肢康复设备的运行参数。

优选地，所述下肢康复设备包括驱动组件和运动组件，所述驱动组件基于运动参数驱动运动组件以辅助下肢运动。

优选地，当所述下肢康复设备处于抬腿相，则变更驱动组件的运动参数，所述驱动组件基于运动参数驱动运动组件以辅助下肢进行弯曲运动；当所述下肢康复设备处于支持相，则变更驱动组件的运动参数，所述驱动组件基于运动参数驱动运动组件以辅助下肢进行伸展运动；当所述下肢康复设备处于慢速支持相或快速支持相，则变更驱动组件的运动参数，所述驱动组件基于运动参数驱动运动组件以辅助下肢进行对应时间长度的伸展运动。

本发明采用的技术方案另一方面为一种下肢康复设备控制装置，包括第一连接件、第二连接件、第三连接件、驱动组件和压力传感器单元，所述第一连接件与所述第二连接件转动连接，所述第二连接件与所述第三连接件转动连接，所述压力传感器设置于所述第三连接件，所述驱动组件用于驱动所述第一连接件与所述第二连接件之间的转动。

优选地，所述压力传感器单元包括应变片、电桥电路和计算芯片，所述应变片连接所述电桥电路，所述电桥电路连接所述计算芯片，所述计算芯片连接所述驱动组件。

本发明的有益效果为通过压力传感器单元获取足底压力，基于足底压力的变化过程和对应的时间判断下肢康复设备的状态，基于该状态控制下肢康复设备以辅助下肢进行对应的运动，能够自动调节下肢康复设备的运动参数以灵活适应当前下肢的运动需求。

附图说明

图1所示为基于本发明实施例的一种下肢康复设备控制方法的示意图；

图2所示为基于本发明实施例的一种传感器控制下肢康复设备的方法的示意图。

具体实施方式

以下结合实施例对本发明进行说明。