[发明专利]一种下肢康复设备控制方法、系统和装置

权利要求书

1.一种下肢康复设备控制方法，其特征在于，包括步骤：

测量足底压力值，根据该足底压力值的变化过程、过程对应的持续时间判断所述下肢康复设备所处的运动相；

基于所述运动相更新下肢康复设备的运行参数。

2.根据权利要求1所述的一种下肢康复设备控制方法，其特征在于，测量足底压力值的大小，当足底压力值从最大值逐渐减少至压力阈值，标记该变化过程为抬腿相；

当足底压力值从压力阈值逐渐增加至最大值，标记该变化过程为支持相；

其中，支持相的持续时间大于时间阈值则更新标记为慢速支持相，否则更新标记为快速支持相；

归类抬腿相、支持相、慢速支持相和快速支持相为运动相，基于所述运动相更新下肢康复设备的运行参数。

3.根据权利要求2所述的一种下肢康复设备控制方法，其特征在于，所述下肢康复设备包括驱动组件和运动组件，所述驱动组件基于运动参数驱动运动组件以辅助下肢运动。

4.根据权利要求3所述的一种下肢康复设备控制方法，其特征在于，当所述下肢康复设备处于抬腿相，则变更驱动组件的运动参数，所述驱动组件基于运动参数驱动运动组件，所述驱动组件基于运动参数驱动运动组件以辅助下肢进行弯曲运动；

当所述下肢康复设备处于支持相，则变更驱动组件的运动参数，所述驱动组件基于运动参数驱动运动组件，所述驱动组件基于运动参数驱动运动组件以辅助下肢进行伸展运动；

当所述下肢康复设备处于慢速支持相或快速支持相，则变更驱动组件的运动参数，所述驱动组件基于运动参数驱动运动组件，所述驱动组件基于运动参数驱动运动组件以辅助下肢进行对应时间长度的伸展运动。

5.一种下肢康复设备控制系统，其特征在于，包括：

测量模块，用于测量足底压力值，根据该足底压力值的变化过程、过程对应的持续时间判断所述下肢康复设备所处的运动相；

控制模块，用于基于所述运动相更新下肢康复设备的运行参数。

6.根据权利要求5所述的一种下肢康复设备控制系统，其特征在于，测量模块，用于测量足底压力值的大小，其中，

当足底压力值从最大值逐渐减少至压力阈值，标记该变化过程为抬腿相；

当足底压力值从压力阈值逐渐增加至最大值，标记该变化过程为支持相；

支持相的持续时间大于时间阈值则更新标记为慢速支持相，否则更新标记为快速支持相；

归类抬腿相、支持相、慢速支持相和快速支持相为运动相，基于所述运动相更新下肢康复设备的运行参数。

7.根据权利要求6所述的一种下肢康复设备控制系统，其特征在于，所述下肢康复设备包括驱动组件和运动组件，所述驱动组件基于运动参数驱动运动组件以辅助下肢运动。

8.根据权利要求7所述的一种下肢康复设备控制系统，其特征在于，当所述下肢康复设备处于抬腿相，则变更驱动组件的运动参数，所述驱动组件基于运动参数驱动运动组件，所述驱动组件基于运动参数驱动运动组件以辅助下肢进行弯曲运动；

当所述下肢康复设备处于支持相，则变更驱动组件的运动参数，所述驱动组件基于运动参数驱动运动组件，所述驱动组件基于运动参数驱动运动组件以辅助下肢进行伸展运动；

当所述下肢康复设备处于慢速支持相或快速支持相，则变更驱动组件的运动参数，所述驱动组件基于运动参数驱动运动组件，所述驱动组件基于运动参数驱动运动组件以辅助下肢进行对应时间长度的伸展运动。

9.一种下肢康复设备控制装置，其特征在于，包括第一连接件、第二连接件、第三连接件、驱动组件和压力传感器单元，所述第一连接件与所述第二连接件转动连接，所述第二连接件与所述第三连接件转动连接，所述压力传感器设置于所述第三连接件，所述驱动组件用于驱动所述第一连接件与所述第二连接件之间的转动。

10.根据权利要求9所述的一种下肢康复设备控制装置，其特征在于，所述压力传感器单元包括应变片、电桥电路和计算芯片，所述应变片连接所述电桥电路，所述电桥电路连接所述计算芯片，所述计算芯片连接所述驱动组件。