[发明专利]一种吸附式爬壁机器人混凝土补强方法

说明书

本发明公开了一种吸附式爬壁机器人混凝土补强方法，包括：操作遥控装置通过无线通讯装置，启动吸附式爬壁机器人行走到相应位置；然后启动转轴转动，进而带动转盘转动，在水平面内调节喷射管的角度，启动泥浆泵，将混凝土仓内的混凝土浆通过进料口输送至喷射管内，启动喷射电机；启动搅拌电机，带动搅拌螺杆转动，对混凝土浆进行搅拌，使混凝土浆混合更为均匀。本发明的混凝土补强方法可以进行多方向的调节喷射，且调节速度快，大大提高了使用灵活性；适用于高大跨桥梁结构混凝土、高大混凝土等危险性较大的结构构件局部破损、麻面、蜂窝等病害的修补，无需搭设支架或辅助机械配合人工检测，可实现远程控制，大大降低了检测人员的安全风险。

技术领域

本发明属于建筑辅助设备技术领域，具体涉及一种吸附式爬壁机器人混凝土补强方法。

背景技术

随着我国产业结构升级转型，人工操作已经不符合社会、环境的发展要求，需要寻找更好的方法以替代人工作业。近年来，爬壁机器人受到越来越多研究部门和生产企业的关注，寄希望于用智能化的爬壁机器人代替人工作业。

现有的混凝土补强还是采用人工补强的方式，需要搭设支架或辅助机械配合人工检测，大大提高了检测人员的安全风险。

发明内容

发明目的：本发明的目的是为了解决现有技术中的不足，提供一种吸附式爬壁机器人混凝土补强方法，该方法适用于高大跨桥梁结构混凝土、高大混凝土等危险性较大的结构构件局部破损、麻面、蜂窝等病害的修补，无需搭设支架或辅助机械配合人工检测，可实现远程控制，大大降低了检测人员的安全风险。

技术方案：本发明所述的一种吸附式爬壁机器人混凝土补强方法，包括如下步骤：

(1)操作遥控装置通过无线通讯装置，启动吸附式爬壁机器人行走到相应位置；

(2)然后启动转轴转动，进而带动转盘转动，在水平面内调节喷射管的角度，操作遥控装置控制伸缩机构伸缩，从而调节喷射管在竖直面内的角度；

(3)启动泥浆泵，将混凝土仓内的混凝土浆通过进料口输送至喷射管内，启动喷射电机；

(4)喷射电机带动曲轴转动，进而带动滑动板左右滑动，当滑动板向左滑动时，迫使混凝土浆通过单向阀，使混凝土浆到达滑动板的右侧；

(5)启动搅拌电机，带动搅拌螺杆转动，对混凝土浆进行搅拌，使混凝土浆混合更为均匀，同时防止混凝土浆凝结；

(6)当滑动板向右滑动时，推动混凝土浆从喷嘴喷出，转动手柄，带动丝杆转动，进而带动滑块沿着喷嘴的内壁上下滑动，根据实际施工需求调节喷口的大小，进而调节喷射距离，对准结构待修补部位进行高压喷射混凝土浆料，达到补强的目的。

进一步的，所述的吸附式爬壁机器人混凝土补强的装置包括吸附式机器人、混凝土仓、喷射管和喷嘴，所述吸附式机器人的上部连接有转轴，转轴的顶部固定连接有转盘，转盘的上表面固定连接有伸缩机构，喷射管的侧壁与支架铰接，喷射管的下表面铰接有伸缩机构，伸缩机构的另一端与转盘铰接，转盘的下表面固定连接有混凝土仓，混凝土仓的内部固定连接有泥浆泵，喷射管的左侧设置有进料口，喷射管的上表面固定连接有喷射电机，喷射管的内部设置有曲轴，曲轴的两端与喷射管的内壁转动连接，喷射电机的轴伸端穿过喷射管的侧壁与曲轴固定连接，曲轴上转动连接有连杆，连杆的另一端铰接有滑动板，滑动板与喷射管的内壁滑动连接，滑动板的表面开设有通孔，通孔的内部固定连接有单向阀，所述滑动板的右侧壁固定连接有搅拌电机，搅拌电机的轴伸端固定连接有搅拌螺杆，喷射管的右端固定连接有喷嘴；

所述吸附式机器人包括：电、履带轮、履带，分体式箱体、上摆压带机构以及下摆压带机构；

所述分体式箱体包括：通过箱体转轴连接的左箱体、右箱体；