[发明专利]一种吸附式爬壁机器人混凝土补强方法

权利要求书

1.一种吸附式爬壁机器人混凝土补强方法，其特征在于：包括如下步骤：

(1)操作遥控装置通过无线通讯装置，启动吸附式爬壁机器人行走到相应位置；

(2)然后启动转轴转动，进而带动转盘转动，在水平面内调节喷射管的角度，操作遥控装置控制伸缩机构伸缩，从而调节喷射管在竖直面内的角度；

(3)启动泥浆泵，将混凝土仓内的混凝土浆通过进料口输送至喷射管内，启动喷射电机；

(4)喷射电机带动曲轴转动，进而带动滑动板左右滑动，当滑动板向左滑动时，迫使混凝土浆通过单向阀，使混凝土浆到达滑动板的右侧；

(5)启动搅拌电机，带动搅拌螺杆转动，对混凝土浆进行搅拌，使混凝土浆混合更为均匀，同时防止混凝土浆凝结；

(6)当滑动板向右滑动时，推动混凝土浆从喷嘴喷出，转动手柄，带动丝杆转动，进而带动滑块沿着喷嘴的内壁上下滑动，根据实际施工需求调节喷口的大小，进而调节喷射距离，对准结构待修补部位进行高压喷射混凝土浆料，达到补强的目的。

2.根据权利要求1所述的一种吸附式爬壁机器人混凝土补强方法，其特征在于：所述的吸附式爬壁机器人混凝土补强的装置包括吸附式机器人(1)、混凝土仓(6)、喷射管(8)和喷嘴(20)，所述吸附式机器人(1)的上部连接有转轴(4)，转轴(4)的顶部固定连接有转盘(5)，转盘(5)的上表面固定连接有伸缩机构(10)，喷射管(8)的侧壁与支架(9)铰接，喷射管(8)的下表面铰接有伸缩机构(10)，伸缩机构(10)的另一端与转盘(5)铰接，转盘(5)的下表面固定连接有混凝土仓(6)，混凝土仓(6)的内部固定连接有泥浆泵(7)，喷射管(8)的左侧设置有进料口(11)，喷射管(8)的上表面固定连接有喷射电机(12)，喷射管(8)的内部设置有曲轴(13)，曲轴(13)的两端与喷射管(8)的内壁转动连接，喷射电机(12)的轴伸端穿过喷射管(8)的侧壁与曲轴(13)固定连接，曲轴(13)上转动连接有连杆(15)，连杆(15)的另一端铰接有滑动板(14)，滑动板(14)与喷射管(8)的内壁滑动连接，滑动板(14)的表面开设有通孔(16)，通孔(16)的内部固定连接有单向阀(17)，所述滑动板(14)的右侧壁固定连接有搅拌电机(18)，搅拌电机(18)的轴伸端固定连接有搅拌螺杆(19)，喷射管(8)的右端固定连接有喷嘴(20)；

所述吸附式机器人(1)包括：电机(101)、履带轮(102)、履带(103)，分体式箱体(106)、上摆压带机构(104)以及下摆压带机构(105)；

所述分体式箱体(106)包括：通过箱体转轴(110)连接的左箱体、右箱体；

所述上摆压带机构(104)包括：摆杆(115)、转轴(108)、压垫(109)、调整垫(119)、转轴套(118)、张紧轮轴(116)以及张紧轮(117)；所述压垫(109)为长条结构，其两端分别安装有转轴(108)；每个转轴(108)上设有转轴套(118)；所述摆杆(115)的数量为两个，分别通过调整垫(119)与一个转轴套(118)连接；两个所述摆杆(115)的相邻端处设有所述张紧轮轴(116)，所述张紧轮(117)安装在所述张紧轮轴(116)上；

所述下摆压带机构(105)包括：连接板(122)、调整套(120)、压带铰座(123)、压带轮架(124)以及压带轮(121)；所述压带铰座(123)安装在所述连接板(122)的底部中心，设有压带轮轴(125)的所述压带轮架(124)与所述压带铰座(123)固定连接，所述压带轮(121)套接于所述压带轮轴(125)；

所述左箱体和右箱体的外侧均安装有所述上摆压带机构(104)以及所述下摆压带机构(105)，且左右两侧的安装形式相同；其中，所述上摆压带机构(104)通过压垫(109)与左箱体的外侧壁连接，所述下摆压带机构(105)通过调整套(120)安装在所述上摆压带机构(104)的转轴(108)上；所述履带轮(102)安装在摆杆(115)上，所述履带(103)包裹在履带轮(102)上，所述张紧轮(117)张紧履带(103)的上端，所述压带轮(121)压紧履带(103)的下端；固接在左箱体上的电机(101)的输出轴与所述履带轮(102)连接。

3.根据权利要求2所述的一种吸附式爬壁机器人混凝土补强方法，其特征在于：所述伸缩机构(10)采用电控液压伸缩机构。