[发明专利]一种移动机器人

说明书

本发明实施例提供一种移动机器人。所述移动机器人，包括：载物台、主动伸缩机构、传感器以及控制器；所述主动伸缩机构的数量为至少两个，且均铰接于所述载物台上，以支撑所述载物台；所述传感器安装在所述载物台上，用于检测所述载物台是否发生调节方向上的倾斜；所述控制器分别与所述传感器和至少两个所述主动伸缩机构连接，用于当所述传感器检测到所述载物台发生调节方向上的倾斜时，控制所述至少两个主动伸缩机构中的部分或全部主动伸缩机构伸长或缩短来调整所述载物台至水平。本发明实施例能够在机器人在上下坡或崎岖的地形运行时，保持载物台水平，防止载物台上的货物脱落。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种移动机器人。

背景技术

随着科学技术的不断发展，移动机器人得到了广泛的应用，例如：仓库中用于搬运货物的搬运机器人。

现有的移动机器人虽然具有自重轻、承载大、机构简单、行走速度快以及工作高效等特点，但是由于移动机器人结构相对固定，导致其通过上下坡或者崎岖的地形时，机器人上承载的物体和水平面会存在倾斜角度，很容易发生物体脱落。

发明内容

本发明提供一种移动机器人，目的在于在机器人在上下坡或崎岖的地形运行时，保持载物台水平，防止物体脱落。

于是，在本发明的一个实施例中，提供了一种移动机器人。该移动机器人包括：载物台、主动伸缩机构、传感器以及控制器；所述主动伸缩机构的数量为至少两个，且均铰接于所述载物台上，以支撑所述载物台；所述传感器安装在所述载物台上，用于检测所述载物台是否发生调节方向上的倾斜；所述控制器分别与所述传感器和至少两个所述主动伸缩机构连接，用于当所述传感器检测到所述载物台发生调节方向上的倾斜时，控制所述至少两个主动伸缩机构中的部分或全部主动伸缩机构伸长或缩短来调整所述载物台至水平。

可选地，所述主动伸缩机构包括：第一平行四边形机构和主动伸缩杆；所述第一平行四边形机构中第一连杆的延长端固接于所述载物台；所述主动伸缩杆一端铰接于所述载物台上，另一端铰接于所述第一平行四边形机构中除所述第一连杆以外的任一连杆上。

可选地，所述主动伸缩杆包括第二连杆、第三连杆以及伸缩组件；所述伸缩组件包括：第一电机、与所述第一电机连接的丝杠以及与所述丝杠螺纹连接的丝杠螺母；所述第二连杆的一端固接于所述丝杠螺母，其另一端铰接于所述载物台上；所述第三连杆的一端设置有所述第一电机，其另一端铰接于所述第一平行四边形机构中除所述第一连杆以外的任一连杆上。

可选地，所述主动伸缩机构的数量为两个；两个所述主动伸缩机构分别位于所述载物台的同侧；或位于所述载物台的相对两侧。

可选地，该移动机器人，还包括：从动伸缩机构；所述从动伸缩机构的数量为至少一个；所述从动伸缩机构铰接于所述载物台上，用于支撑所述载物台；所述从动伸缩机构与所述主动伸缩机构联动连接，以在所述主动伸缩机构伸长时带动所述从动伸缩机构伸长，在所述主动伸缩机构缩短时带动所述从动伸缩机构缩短。

可选地，所述从动伸缩机构与所述主动伸缩机构相对设置在所述载物台的两侧。

可选地，所述从动伸缩机构包括：第二平行四边形机构和从动伸缩杆；所述第二平行四边形机构中第四连杆的延长端固接于所述载物台；所述从动伸缩杆一端铰接于所述载物台，另一端铰接于所述第二平行四边形机构中除所述第四连杆以外的任一连杆。

可选地，所述从动伸缩机构通过第五连杆与所述主动伸缩机构联动连接。

可选地，所述从动伸缩杆包括：第十二连杆和第十三连杆；第十三连杆的一端设置有插槽，其另一端铰接在所述第二平行四边形机构中除所述第四连杆以外的任一连杆上；所述第十二连杆的一端插入所述插槽以构成移动副，其另一端铰接于所述载物台上。

可选地，所述主动伸缩机构的底部设有滑动轮及第二电机；所述第二电机的动力输出端与所述滑动轮的动力接入端连接。