[发明专利]一种移动机器人

权利要求书

1.一种移动机器人，其特征在于，包括：载物台、主动伸缩机构、传感器以及控制器；

所述主动伸缩机构的数量为至少两个，且均铰接于所述载物台上，以支撑所述载物台；

所述传感器安装在所述载物台上，用于检测所述载物台是否发生调节方向上的倾斜；

所述控制器分别与所述传感器和至少两个所述主动伸缩机构连接，用于当所述传感器检测到所述载物台发生调节方向上的倾斜时，控制所述至少两个主动伸缩机构中的部分或全部主动伸缩机构伸长或缩短来调整所述载物台至水平；

所述主动伸缩机构包括：第一平行四边形机构和主动伸缩杆；所述第一平行四边形机构中第一连杆的延长端固接于所述载物台上；所述主动伸缩杆一端铰接于所述载物台上，另一端铰接于所述第一平行四边形机构中除所述第一连杆以外的任一连杆上；

所述主动伸缩杆包括第二连杆、第三连杆以及伸缩组件；其中，伸缩组件包括第一电机、丝杠、轴承、丝杠螺母、套筒、伸缩头；所述第三连杆的第一端铰接于所述第一平行四边形机构中除所述第一连杆以外的任一连杆上，其第二端固接于所述套筒一端，且其第二端设置有一凹槽，凹槽内设置有所述第一电机；

所述轴承的外圈固定于所述套筒内；所述丝杠固定于所述轴承的内圈内；所述第一电机与所述丝杠的第一端连接；所述丝杠螺母设置在所述套筒内，并与所述丝杠螺纹连接；所述伸缩头的第一端设置有凹槽，所述伸缩头的第一端固定于所述丝杠螺母上，且所述伸缩头的凹槽口正对于所述丝杠的第二端；所述第二连杆的一端固接于所述伸缩头的第二端，其另一端铰接于所述载物台上。

2.根据权利要求1所述的移动机器人，其特征在于，所述主动伸缩机构的数量为两个；

两个所述主动伸缩机构分别位于所述载物台的同侧；或位于所述载物台的相对两侧。

3.根据权利要求1所述的移动机器人，其特征在于，还包括：从动伸缩机构；

所述从动伸缩机构的数量为至少一个；

所述从动伸缩机构铰接于所述载物台上，用于支撑所述载物台；

所述从动伸缩机构与所述主动伸缩机构联动连接，以在所述主动伸缩机构伸长时带动所述从动伸缩机构伸长，在所述主动伸缩机构缩短时带动所述从动伸缩机构缩短。

4.根据权利要求3所述的移动机器人，其特征在于，联动连接的所述从动伸缩机构与所述主动伸缩机构相对设置在所述载物台的两侧。

5.根据权利要求3所述的移动机器人，其特征在于，所述从动伸缩机构包括：第二平行四边形机构和从动伸缩杆；

所述第二平行四边形机构中第四连杆的延长端固接于所述载物台；

所述从动伸缩杆一端铰接于所述载物台，另一端铰接于所述第二平行四边形机构中除所述第四连杆以外的任一连杆。

6.根据权利要求3所述的移动机器人，其特征在于，所述从动伸缩机构通过第五连杆与所述主动伸缩机构联动连接。

7.根据权利要求5所述的移动机器人，其特征在于，所述从动伸缩杆包括：第十二连杆和第十三连杆；

第十三连杆的一端设置有插槽，其另一端铰接在所述第二平行四边形机构中除所述第四连杆以外的任一连杆上；

所述第十二连杆的一端插入所述插槽以构成移动副，其另一端铰接于所述载物台上。

8.根据权利要求1项所述的移动机器人，其特征在于，所述主动伸缩机构的底部设有滑动轮及第二电机；

所述第二电机的动力输出端与所述滑动轮的动力接入端连接。