[发明专利]底涂车身定位检测方法

说明书

技术领域

本发明涉及车辆底涂工艺领域，尤其涉及一种车身定位检测方法。

背景技术

现有的底涂工艺流水线大多是针对单一车型专门设计制造，机械爪等部件的运动轨迹都是由程序控制固定，其中的机运系统只考虑考虑到车身重复定位的精度，仅能在小范围内进行修正，无法满足新出现的B2C的需求；B2C在加工时具有小批量、多品种的特点，而PVC涂胶机器人对车身定位精度的要求很高，现有流水想在大范围调节工位后定位进行会显著下降，无法实现对各类车身底部PVC柔性化喷涂的要求。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种底涂车身定位检测方法，该方法利用摄像机光轴穿过多个特征孔的交点确定车身的偏差量，定位时间短，定位精度高，能够达到底涂工艺要求，并能适用于多平台车型车底喷涂前定位检测，实现了车底PVC的柔性化喷涂定位需求。

本发明是这样实现的：一种底涂车身定位检测方法，在为底涂工位建立三维的空间坐标系后，包括以下步骤：

S1.选择车身的底部上至少三个不在同一直线上的工艺孔作为特征孔；

S2.在底涂工位四周设置若干个与特征孔一一对应的工业控制摄像机，并为工业控制摄像机配套照明光源；

S3.将车身安放至底涂工位的标准位置后逐步调节工业控制摄像机的位置，使所有工业控制摄像机的光轴穿过对应的特征孔后相交于一点，将该交点在空间坐标系的三维坐标作为车身的基准坐标；

S4.当待加工车身移动到底涂工位后打开工业控制摄像机和照明光源，找到各个工业控制摄像机的光轴穿过特征孔后的交点，将该交点在空间坐标系的三维坐标作为待加工车身的当前坐标；

S5.将当前坐标与基准坐标进行比较后得到待加工车身的偏差量，将偏差量反馈到工业控制计算机上对底涂工位的工业机器人进行修正控制。

所述特征孔共有四个，一一对应设置四台工业控制摄像机。

所述特征孔为车身底部纵梁上位于四角的工艺孔。

本发明底涂车身定位检测方法利用摄像机光轴穿过多个特征孔的交点确定车身的偏差量，定位时间短，定位精度高，能够达到底涂工艺要求，并能适用于多平台车型车底喷涂前定位检测，实现了车底PVC的柔性化喷涂定位需求。

附图说明

图1为本发明底涂车身定位检测方法的设备布置示意图；

图2为本发明底涂车身定位检测方法的偏差量示意图；

图中：1车身、2特征孔、3工业控制摄像机、4照明光源、5光轴、6基准坐标点、7当前坐标点。

具体实施方式

下面结合具体实施例，进一步阐述本发明。应理解，这些实施例仅用于说明本发明而不用于限制本发明的范围。此外应理解，在阅读了本发明表述的内容之后，本领域技术人员可以对本发明作各种改动或修改，这些等价形式同样落于本申请所附权利要求书所限定的范围。

实施例1

如图1、2所示，一种底涂车身定位检测方法，在为底涂工位建立三维的空间坐标系后，包括以下步骤：

S1.选择车身1的底部上至少三个不在同一直线上的工艺孔作为特征孔2；

S2.在底涂工位四周设置若干个与特征孔2一一对应的工业控制摄像机3，并为工业控制摄像机3配套照明光源4；

S3.将车身1安放至底涂工位的标准位置后逐步调节工业控制摄像机3的位置，使所有工业控制摄像机3的光轴5穿过对应的特征孔2后相交于一点，该交点即为基准坐标点6，基准坐标点6在空间坐标系的三维坐标即为车身1的基准坐标；

S4.当待加工车身移动到底涂工位后打开工业控制摄像机3和照明光源4，找到各个工业控制摄像机3的光轴5穿过特征孔2后的交点，该交点即为当前坐标点7，当前坐标点7在空间坐标系的三维坐标即为待加工车身的当前坐标；

S5.将当前坐标与基准坐标进行比较后得到待加工车身的偏差量，将偏差量反馈到工业控制计算机上对底涂工位的工业机器人进行修正控制。

在本发明中，考虑到现场工作环境可能比较复杂，工业控制摄像机3很容易被损坏，为了避免影响生产进度，所述特征孔共有四个，一一对应设置四台工业控制摄像机；实际使用时只需要打开三台工业控制摄像机，损坏一台后用剩余的替代即可；

为了便于工业控制摄像机3对特征孔2的识别，在本发明中，作为优选，所述特征孔为车身底部纵梁上位于四角的工艺孔。